[发明专利]壁追踪机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括：

主体，其可相对于壁表面移动；

缓冲器，其安装在所述主体上，所述缓冲器可相对于所述主体在完全未压缩位置与完全压缩位置之间移动；以及

控制器，其使机器人执行其中机器人沿着壁表面的第一部分前进的壁追踪行为，同时使缓冲器接触壁表面，并且同时将缓冲器的位置保持在完全压缩位置和完全未压缩位置之间的预定范围内，以保持缓冲器和壁表面之间的角度，

响应于所述缓冲器的位置处于所述预定范围和完全未压缩位置之间，转向所述壁表面的第一部分，同时沿着壁表面的第一部分前进，使得保持机器人和壁表面之间的接触，然后

沿着与壁表面的第一部分正交的壁表面的第二部分前进。

2.根据权利要求1所述的机器人，还包括：

清洁垫，其附接至所述主体的底部；以及

流体施加器，其配置成从所述机器人分配流体；

其中，为了使所述机器人执行壁追踪行为，控制器启动的操作包括：

响应于缓冲器的位置和目标位置之间的偏差在所述预定范围内，调整所述机器人的旋转和平移速度以使所述缓冲器朝向目标位置移动。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述角度在3度到20度的范围内。

4.根据权利要求1所述的机器人，还包括：

清洁垫，其附接至所述主体的底部并且延伸超过所述缓冲器；以及

流体施加器，其配置成从所述机器人分配流体；

其中，为了使所述机器人执行壁追踪行为，控制器启动操作以使所述机器人保持所述清洁垫与所述壁表面之间的接触。

5.根据权利要求1所述的机器人，还包括：

第一传感器，其响应于所述缓冲器相对于所述主体的运动产生第一信号，

第二传感器，其响应于所述缓冲器相对于所述主体的运动产生第二信号；

其中，所述控制器配置成基于第一信号和第二信号将所述缓冲器的位置保持在所述预定范围内。

6.根据权利要求5所述的机器人，其中，所述第一信号的值和所述第二信号的值至少在所述缓冲器在所述预定范围内时相对于所述缓冲器的运动线性地变化。

7.根据权利要求5所述的机器人，其中，所述缓冲器的位置基于第一信号的值与第二信号的值之间的差、平均值、或之和的估计值。

8.根据权利要求5所述的机器人，其中：

所述机器人具有左侧、右侧、前部、以及后部；

所述第一传感器相邻于右侧并且所述第二传感器相邻于左侧；以及

所述缓冲器沿所述机器人的前部放置并且沿所述左侧的至少一部分和右侧的至少一部分延伸。

9.根据权利要求8所述的机器人，还包括：

第三传感器，其响应于所述缓冲器相对于所述主体的运动产生第三信号，所述第三传感器在所述左侧与所述右侧之间并且相邻于所述前部，其中，所述控制器启动操作以基于第一信号、第二信号和第三信号将所述缓冲器的位置保持在所述预定范围内。

10.根据权利要求1所述的机器人，还包括传感器，所述传感器包括：

支柱，其安装至所述缓冲器；

磁体，其安装至所述支柱；以及

霍尔效应传感器，其在所述磁体的上方安装到所述主体，所述霍尔效应传感器配置成响应于所述缓冲器相对于所述主体的运动产生信号，

其中，所述控制器配置成基于所述信号将所述缓冲器的位置保持在所述预定范围内。

11.根据权利要求1所述的机器人，还包括：

电容传感器，所述电容传感器包括一对电容板，基于所述缓冲器的运动，至少一个电容板可相对于另一个电容板移动；

其中，所述控制器被编程以

从响应于所述至少一个电容板的运动所产生的信号中确定时间常数，以及

基于所述时间常数将所述缓冲器的位置保持在所述预定范围内。