[发明专利]基于侧面拟合的铁塔变形监测方法及系统

说明书

本发明实施例提供基于侧面拟合的铁塔变形监测方法及系统，该方法包括：根据无人机点云数据确定目标铁塔点云数据；根据目标铁塔信息对目标铁塔点云数据进行截取得到截取后的多段目标铁塔点云截取数据；在所述多段目标铁塔点云截取数据中提取每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据，根据每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据计算每段目标铁塔点云的四个侧面倾斜度；根据每段目标铁塔点云的四个侧面倾斜度确定目标铁塔倾斜值。本发明实施例提供的方法和系统，实现了提高待检测铁塔的形变检测的效率，避免了检测人员要实地测量的繁琐。

技术领域

本发明涉及云数据技术领域，尤其涉及基于侧面拟合的铁塔变形监测方法及系统。

背景技术

现实生活中，电网需要建造铁塔，又称杆塔。随着使用时间的增加，建造完工时刻竖直的铁塔会变得倾斜变形。传统的常用的铁塔形变检测方法主要采用经纬仪、全站仪等测量设备进行杆塔形变的测量，但经纬仪、全站仪铁塔形变测量方法作业复杂，作业条件要求苛刻，架设地况要求良好，而实际工作中难以满足，不易架设仪器三脚架，仪器与铁塔光线路径容易受树木、房屋等地物遮掩，导致视线不好，测量时需人员登塔架尺，辅助进行测量，大大增加了人员作业风险。并且人工的测量方法，需要耗费大量的人力，效率低。因此，需要一种高效率的判断待检测铁塔的形变的方法。

因此，如何避免现有的检测铁塔形变的方法带来的耗费大量人力，检测人员必须到铁塔处进行实地测量的麻烦，仍然是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供基于侧面拟合的铁塔变形监测方法及系统，用以解决上述背景技术中提出的技术问题，或至少部分解决上述背景技术中提出的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种基于侧面拟合的铁塔变形监测方法，包括：

根据无人机点云数据确定目标铁塔点云数据；根据目标铁塔信息对目标铁塔点云数据进行截取得到截取后的多段目标铁塔点云截取数据；

在所述多段目标铁塔点云截取数据中提取每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据，根据每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据计算每段目标铁塔点云的四个侧面倾斜值；

根据每段目标铁塔点云的四个侧面倾斜值确定目标铁塔倾斜值。

更具体的，在所述根据无人机点云数据确定目标铁塔点云数据的步骤之前，所述方法还包括：

采用无人机携带的摄像头对待检测铁塔进行倾斜拍摄得到待检测铁塔图像，为所述待检测铁塔图像生成所述待检测铁塔的无人机点云数据。

更具体的，所述根据无人机点云数据确定目标铁塔点云数据的步骤，具体包括：

通过预设铁塔识别模型对无人机点云数据进行分类识别，得到铁塔点云数据；

对所述铁塔点云数据进行统计滤波，得到滤波后的铁塔点云数据，根据滤波后的铁塔点云数据获取铁塔点云数据的外接包围盒，根据所述外接包围盒确定目标铁塔点云数据；

其中，所述预设铁塔识别模型是通过带类别标签的样本无人机点云数据训练得到的。

更具体的，所述在所述多段目标铁塔点云截取数据中提取每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据的步骤，具体包括：

将多段目标铁塔点云截取数据中的每段目标铁塔点云截取数据投影到二维平面中，得到每段目标铁塔点云的二维点云投影；

对所述二维点云投影进行划分，得到二维点云投影划分分组信息；

根据所述划分分组信息对所述多段目标铁塔点云截取数据进行划分，得到每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据。

更具体的，所述根据每段目标铁塔点云的四个侧面倾斜值确定目标铁塔倾斜值的步骤，具体包括：