[发明专利]真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法

说明书

本发明公开了真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法，涉及自动清理装置技术领域，针对现有的清理不完全的问题，现提出如下方案，其包括处理器，处理器连接有数据传输模块、躲避模块、移动模块和执行模块，本发明可以很好的实现机器人自主的清扫，以降低人工的危险，同时经过数据采集对周边环境的确认，以及二次确定缺少，可以保证整个清理过程快速高效的同时，保证清理的效果，减少人工再次清理，进一步的保证人员的安全。

技术领域

本发明涉及自动清理装置技术领域，尤其涉及真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法。

背景技术

危化品是指具有毒害、腐蚀、爆炸、燃烧、助燃等性质，对人体、设施、环境具有危害的剧毒化学品和其他化学品，在生产过程中或者因为某些原因泄漏撒出时，一般需要进行清理，由于其危险性，使得人工的清理具有很高的风险。

随着科技的发展，机器人清洗孕育而生，降低了人为操作的危险，但是在清理过程中，经常会有一定的结垢或者其他原因与固体物结合的危化品不能及时有效的清理，使得这个清理过程不完全，仍然存在一定的风险。

发明内容

本发明提出的真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法，解决了清理不完全的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

真空清扫系统危化品自动清理机器人系统，包括处理器，处理器连接有数据传输模块、躲避模块、移动模块和执行模块。

优选的，躲避模块包括与处理器连接的信号转换单元，信号转换单元连接有三维识别单元和距离传感器。

优选的，移动模块包括与处理器连接的分派单元，分派单元连接有转向单元、机械手、电动轮和提升单元。

优选的，执行模块包括与处理器连接的转换单元，转换单元连接有的清扫单元和喷洒单元，所述清扫单元和喷洒单元均连接有真空吸附单元，真空吸附单元连接有存储单元。

真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法，包括以下步骤：

S1：接通电源，自动初始化：

若故障，发出信号，进行检修，

若正常启动，等待接收指令；

S2：程序输入以及周边的图像和位置的数据采集，进行数据处理，确定执行参数，对执行件发布指令：

若空间内无异物，指令发出，机器人移动；

有空间内有异物，参数随着指令发出，执行件执行指令，同时数据采集。

S3：步骤S2中，数据采集识别的数据为执行地清理干净后，移动机器人位置，数据采集识别的数据为执行地清理还未干净时，继续返回执行原始参数的执行命令，进行再次执行。

优选的，步骤S2中的程序为初始预定程序或与机器人无线连接的终端实时发出。

优选的，数据采集包括图像采集、三维形状采集、距离采集、温湿度采集。

优选的，执行件包括机械手、清扫装置，真空吸附装置、喷淋装置，移动装置。

本发明的有益效果：

1：通过多个装置的相互配合，可以很好的实现机器人自主的清扫，以降低人工的危险，同时经过数据采集对周边环境的确认，以及二次确定缺少，可以保证整个清理过程快速高效的同时，保证清理的效果，减少人工再次清理，进一步的保证人员的安全。

附图说明

图1为本发明提出的真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法的系统示意图；

图2为本发明提出的真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法的流程示意图 。