[发明专利]主动侧倾车辆防侧翻控制方法

权利要求书

1.主动侧倾车辆防侧翻控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)、给定车辆控制参数：车辆许用最大侧向力P_n，车辆信息读取、分析计算、数据传输、侧倾角执行到位所需时长t_n，β₀＝0；

(2)、车辆行驶过程中，给出驾驶意图信息，包括车辆加、减速信息及方向控制信息；

(3)、执行车辆加、减速及方向控制信息；

(4)、车载传感器动态读取车辆瞬时速度v、横摆角速度ω、横摆角加速度ε；

(5)、计算：由P_n＝mv(ω+ε_nt_n)，得车辆许用最大横摆角加速度ε_n＝[P_n/(mv)-ω]/t_n；

如果ε＞ε_n，车辆不侧翻条件为：mg×tanβ_n＝mv[ω+(ε-ε_n)t_n]，由tanβ_n＝v[ω+(ε-ε_n)t_n]/g解算出安全侧倾角β_n，执行侧倾角修正量Δβ＝β_n-β₀，β₀＝β_n、转到步骤(7)；

否则，进行下一步；

(6)、计算：弯道行驶力平衡条件为：mg×tanβ＝mv(ω+εt_n)，由tanβ＝v(ω+εt_n)/g解算出弯道行驶侧倾角β，执行侧倾角修正量Δβ＝β-β₀，β₀＝β、进行下一步；

(7)、读入驾驶意图信息，回到步骤(3)继续；

其中：重力加速度g，车辆侧倾部分质量m。