[发明专利]介入机器人从端

权利要求书

1.一种介入机器人从端，其特征在于，包括：

固定平台，所述固定平台上设置有导轨，以及与所述导轨对应的导轨驱动机构，所述导轨上设置滑台，所述导轨驱动机构驱动所述滑台沿所述导轨滑动；

输送机构，设置在所述滑台上；所述输送机构包括转动机构，所述转动机构包括转动轮和驱动所述转动轮转动的转动驱动机构，所述转动轮具有由侧面延伸至轴心的开口槽，以及将导管或导丝固定在所述开口槽底部的固定装置；

所述介入机器人从端还包括轴向送管机构，所述轴向送管机构设置在所述固定平台的前端部，并用于夹持导管鞘及驱动导管沿轴线方向运动；

所述输送机构包括导管输送机构和导丝输送机构，所述轴向送管机构与所述导管输送机构和所述导丝输送机构配合驱动导管及导丝的运动；

所述轴向送管机构包括相对设置的至少一对摩擦轮和驱动所述摩擦轮的摩擦轮驱动机构；以及调节所述至少一对摩擦轮之间的距离的间距调节机构；

所述至少一对摩擦轮之间形成所述导管轴向输送通道；

所述摩擦轮驱动机构包括驱动轴和驱动所述驱动轴的电机，所述驱动轴设置有换向齿轮和同步带轮；

所述至少一对摩擦轮中位于第一侧的摩擦轮通过所述驱动轴上的换向齿轮驱动，位于第二侧的摩擦轮通过所述驱动轴上的同步带轮驱动。

2.根据权利要求1所述的介入机器人从端，其特征在于，

所述导轨包括相互平行的第一导轨和第二导轨，所述第一导轨上设置有第一滑台；所述第二导轨上设置有第二滑台；

所述导轨驱动机构包括与第一导轨对应的第一导轨驱动机构和与所述第二导轨对应的第二导轨驱动机构；

所述导管输送机构设置在所述第一滑台上，所述导丝输送机构设置在所述第二滑台上，且导管输送机构上的导管与所述导丝输送机构上的导丝同轴。

3.根据权利要求2所述的介入机器人从端，其特征在于，

所述导管输送机构包括导管固定座和设置在所述导管固定座上的导管转动机构；

所述导管转动机构包括导管转动轮和驱动所述导管转动轮转动的导管转动驱动机构；

所述导管转动轮具有由侧面延伸至轴心的导管开口槽，以及将所述导管固定在所述导管开口槽底部的导管固定装置。

4.根据权利要求3所述的介入机器人从端，其特征在于，

所述导管开口槽在所述导管转动轮的轴心上形成直径大于所述导管开口槽宽度的安装孔。

5.根据权利要求4所述的介入机器人从端，其特征在于，

所述导管转动轮包括导管轮轴部和设置在所述导管轮轴部上的齿圈；所述导管转动驱动机构包括与所述齿圈啮合的齿轮和驱动所述齿轮的电机。

6.根据权利要求5所述的介入机器人从端，其特征在于，

所述齿圈为锥齿圈，所述齿轮为锥齿轮，所述电机的轴向与所述导管轮轴部垂直或呈预设角度布置。

7.根据权利要求5所述的介入机器人从端，其特征在于，

所述导管固定装置为与所述导管的尾翼卡合的卡扣。

8.根据权利要求7所述的介入机器人从端，其特征在于，

所述卡扣包括设置在所述导管轮轴部一端的与所述尾翼配合的尾翼槽，以及将所述尾翼压紧在所述尾翼槽中的压板。

9.根据权利要求2所述的介入机器人从端，其特征在于，

所述导丝输送机构包括导丝固定座和设置在所述导丝固定座上的导丝转动机构；

所述导丝转动机构包括导丝转动轮和驱动所述导丝转动轮转动的导丝转动驱动机构；

所述导丝转动轮具有由侧面延伸至轴心的导丝开口槽，以及将所述导丝固定在所述导丝开口槽底部的导丝固定装置。