[发明专利]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，所述缆绳包括用于驱动所述末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳，及用于驱动所述末端执行器执行俯仰运动的第三对缆绳，其特征在于，所述驱动装置包括：

驱动单元，所述第三对缆绳的一端连接在所述驱动单元上，所述第三对缆绳的另一端连接在所末端执行器上，所述驱动单元用于通过所述第三对缆绳驱动所述末端执行器执行俯仰运动；

解耦装置，所述解耦装置包括控制单元、主解耦件以及从解耦件，所述从解耦件包括分别用于引导所述第一对缆绳和第二对缆绳的第一导向部和第二导向部，所述控制单元用于根据所述末端执行器的俯仰指示信息控制所述主解耦件以驱动所述从解耦件运动从而增加所述第一对缆绳和所述第二对缆绳中的一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件用于驱动所述从解耦件沿直线运动以改变所述第一对缆绳和所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件用于在所述驱动单元旋转以增加所述第一对缆绳在所述末端执行器上的长度和减少所述第二对缆绳在所述末端执行器上的长度时，驱动所述从解耦件运动从而减少所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度并增加所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

4.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件用于在所述驱动单元旋转以减少所述第一对缆绳在所述末端执行器上的长度和增加所述第二对缆绳在所述末端执行器上的长度时，驱动从解耦件运动从而增加所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

5.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括第一导向轮，所述第一对缆绳经过所述第一导向轮导向后然后再经过所述第一导向部的导向，所述滑架的运动方向与所述第一对缆绳在所述第一导向轮和第一导向部之间的部分平行。

6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括第二导向轮，所述第二对缆绳经过所述第二导向轮导向后再经过所述第二导向部的导向，所述滑架的运动方向与第二对缆绳在所述第二导向轮和第二导向部之间的部分平行。

7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元与所述主解耦件旋转使所述第一对缆绳或所述第二对缆绳在所述末端执行器上的长度的变化量等于所述从解耦件在所述驱动装置内的移动距离的四倍。

8.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述俯仰指示信息包括用于控制所述驱动单元转动的控制信号。

9.一种从操作设备，其特征在于，所述从操作设备包括机械臂和如权利要求1-8任一项所述的手术器械，所述手术器械安装在所述机械臂上，所述机械臂用于操纵所述手术器械运动。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括主操作控制台和如权利要求9所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行相应操作。