[发明专利]车道线处理方法、车辆和可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车道线处理方法、车辆和可读存储介质，所述车道线处理方法包括：在车辆行使过程中，获取车辆行使道路的车道图像，根据所述图像获得对应的车道线类型、车道线存在时间和道路边沿信息；根据所述车道线类型、所述道路参与者状态信息和所述道路边沿信息分析得到道路类型；根据所述道路类型和所述车道线存在时间分析得到动态置信度阈值；判断实际车道线的可信度是否小于所述动态置信度阈值；若所述实际车道线的可信度小于所述动态置信度阈值，则根据所述道路类型及其对应获取的车道线模拟出虚拟车道线。本发明通过对车载视觉传感器设备探测到的车道线进行置信度阈值判断，并根据判断结果进行不同的处理，从而获取清晰、可靠的车道线。

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车道线处理方法、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

目前国内外大部分搭载智能驾驶辅助系统(ADAS)的车辆，对车载视觉传感器设备探测到的车道线，都会在后端系统做置信度阈值判断和滤波，以使车辆的ADAS系统可依据判断和滤波结果对探测到的车道线进行处理，进而对车辆驾驶进行调整。然而车载视觉传感器设备所探测到的车道线往往存在车道线不完整、断断续续，甚至模糊不清不易识别等问题，导致ADAS系统无法获取准确的车道线信息，进而无法对车辆做出正确的调整，影响用户驾乘体验，更严重者还可能引发交通事故。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车道线处理方法、车辆和可读存储介质，旨在解决因车道线不清晰或车道线不完整，而导致车载视觉传感器设备对车道线识别不稳的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车道线处理方法，所述车道线处理方法包括以下步骤：

在车辆行使过程中，获取车辆行使道路的车道图像，根据所述图像获得对应的车道线类型、车道线存在时间和道路边沿信息；

根据所述车道线类型和所述道路边沿信息分析得到道路类型；

根据所述道路类型和所述车道线存在时间分析得到动态置信度阈值；

根据所述车道图像获取对应的车道线可信度，并判断所述实际车道线的可信度是否小于所述动态置信度阈值；

若所述实际车道线的可信度小于所述动态置信度阈值，则根据所述道路类型及其对应获取的车道线模拟出虚拟车道线。

优选地，所述道路类型包括高速/快速车道；所述动态置信度阈值包括第一动态置信度阈值、第二动态置信度阈值和第三动态置信度阈值；所述根据所述道路类型和所述车道线存在时间分析得到对应的动态置信度阈值的步骤包括：

若所述道路类型为高速/快速车道，则判断所述车道线存在时间是否大于第一预设阈值；

若否，则获取第一动态置信度阈值；

若是，则判断所述车道线存在时间是否大于第二预设阈值；

若否，则获取第二动态置信度阈值；

若是，则获取第三动态置信度阈值。

优选地，所述道路类型包括城市车道，所述根据所述道路类型和所述车道线存在时间分析得到对应的动态置信度阈值的步骤还包括：

若所述道路类型为城市车道，则判断所述车道线存在时间是否大于第三预设阈值；

若否，则获取第四动态置信度阈值；

若是，则判断所述车道线存在时间是否大于第四预设阈值；

若否，则获取第五动态置信度阈值；

若是，则获取第六动态置信度阈值。

优选地，所述道路类型包括乡村车道，所述根据所述道路类型和所述车道线存在时间分析得到对应的动态置信度阈值的步骤还包括：