[发明专利]一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器

说明书

本发明公开了一种具有撬取和码放能力的夹持器，涉及机械手爪装置技术领域。针对于模具中锻件的夹取与码放，夹持器包括手指模块、支撑模块、传动模块和法兰连接模块。手指模块与锻件直接接触，实现抓取功能。支撑模块是夹持器的结构框架，该模块连接着手指模块以及法兰连接模块，使得传动模块能够在支撑模块的支撑下有效的传递动能。该机械手爪装置，通过对称二指结构的长、短指配合使用，短指将锻件从模具中撬取，长指随着横梁初锻件抬起的角度逐渐与短指进行合拢，最终使得夹持器完全加紧锻件并移出模锻床。为安全起见，待模具取出时，夹持器将旋转180°，使得长指在下保证锻件的安全。通过四个模块的配合使用，可以对锻件更好的夹取和码放。

技术领域

本发明涉及机器人或者其他自动机械执行机构领域，特别涉及一种适合锻件撬取并码放的夹持器。

背景技术

夹持器是工业机器人末端操作必不可少的部分。作为一种末端夹持器，除了专业的机械抓手外，还需根据特定的岗位和装置进行更改，根据特定的作业工作面，设计一款适用于工作面的末端夹持器是非常必要的。在锻造的工作面，具有撬取和码放锻件能力的夹持器显然比普通机械手夹取更加安全和准确。除了按照模具和锻件的特定位置外，从模具中夹取锻件，而且不会对模具中锻件造成伤害，对夹持器有非常高的要求，而目前能适合模具锻件的工作场景进行夹取和码放锻件的末端夹持器少之又少。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种具有撬取和码放能力的夹持器，根据设计结构对模具中的锻件进行撬取，随后进行夹取和码放，具有高效、安全的特点。

本发明的技术方案是：

一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器，其夹持器分成四个模块，包括手指模块、支撑模块、传动模块和法兰连接模块。

手指模块包括长指关节(1)、短指关节(2)、“Y型”指关节(3)、辅助约束块(4)、指关节连接块(5)、包络指内关节(6)、包络指外关节(7) 以及螺钉(8)、销钉(9)。手指模块包括两种不同长度的手指，长指关节位于夹持器前端上方，短指关节(2)位于手指模块前端下方，用来撬取模具中的锻件。长指关节(1)与短指关节(2)相配合，用来夹取模具中的锻件。其特征在于：所述短指关节(2)可以将锻件从模具中撬起，随后长指关节(1)随着短指关节(2)抬起锻件的角度逐渐与短指关节(1)合拢。长指关节(1)和短指关节(2)与“Y型”指关节(3)连接，同时“Y型”指关节(3)通过指关节连接块与内、外包络指关节(6)(7)进行连接。“Y型”指关节(3) 的指端头有两个M8定位螺纹孔，用来实现“Y型”指关节(3)通过螺钉(8) 或螺栓与长、短指关节(1)(2)的螺纹装配。但是为了让“Y型”指关节(3) 可以围绕指关节连接块上的定位轴进行旋转，且旋转角度范围略大但不会影响夹持器的正常运作，设计了辅助约束块(4)，目的是为了约束“Y型”指关节(3)不会因为过度自由而影响夹持器的正常运作。

支撑模块包括支撑板外壳(10)、支撑板连接板(11)、内支撑板(12) 和外支撑板(13)。支撑模块是整个末端夹持器的基础模块，手指模块、传动模块、法兰连接模块都需要直接或间接的安装在支撑模块上。内、外支撑板(12) (13)是直接与手指模块相连接的部位，保证手指模块顺利完成指定动作。支撑连接板(11)是用来连接内、外支撑板的模块单元，内、外支撑板(12)(13) 底端均有定位螺纹孔，与支撑板连接块(11)上的定位螺纹孔相配合。