[发明专利]双目立体匹配方法

权利要求书

1.一种双目立体匹配方法，其特征在于，包括：

获取当前场景整体的第一深度图，所述第一深度图像为低分辨率的图像；

于所述第一深度图内选取目标区域；

对所述目标区域的行像素进行上采样，以获取所述目标区域的高分辨率图像；

基于高分辨率的所述目标区域进行双目匹配，并输出第二深度图；

行压缩或列扩展处理所述第二深度图以生成并输出第三深度图；

将所述第三深度图与所述第一深度图融合，或者将所述第三深度图与所述第一深度图和所述第二深度图融合。

2.根据权利要求1所述的双目立体匹配方法，其特征在于，于所述第一深度图内选取所述目标区域包括：

于所述第一深度图的第一视角图像内选定第一目标位置；

基于所述第一目标位置于所述第一深度图的第二视角图像内选定第二目标位置，并限定所述第一目标位置和所述第二目标位置的边界。

3.根据权利要求2所述的双目立体匹配方法，其特征在于，令所述第一目标位置的左边界为所述第二目标位置的左边界，令所述第一目标位置的右边界向右位移预设距离后为所述第二目标位置的右边界；

或，令所述第一目标位置的右边界为所述第二目标位置的右边界，令所述第一目标位置的左边界向左位移预设距离后为所述第二目标位置的左边界。

4.根据权利要求1所述的双目立体匹配方法，其特征在于，于所述第一深度图内选取所述目标区域包括：

于所述第一深度图的第一视角图像内选定第一目标位置，并同时于所述第一深度图的第二视角图像内选定第二目标位置；

基于所述第一目标位置的边界确定所述第二目标位置的边界。

5.根据权利要求4所述的双目立体匹配方法，其特征在于，当所述第一视角图像为左图像，所述第二视角图像为右图像时，令所述第一目标位置的左边界为所述第二目标位置的左边界，且所述第二目标位置的右边界为所述第一目标位置的右边界加上最大视差搜索范围；

当所述第一视角图像为右图像，所述第二视角图像为左图像时，令所述第二目标位置的左边界为所述第一目标位置的左边界，且所述第一目标位置的右边界为所述第二目标位置的右边界加上最大视察搜索范围。

6.根据权利要求2所述的双目立体匹配方法，其特征在于，获取所述目标区域的高分辨率图像具体包括：

截取所述第一视角图像中所述第一目标位置的图像块；

截取所述第二视角图像中所述第二目标位置的图像块；

对所述第一目标位置的图像块和所述第二目标位置的图像块进行上采样操作。

7.根据权利要求6所述的双目立体匹配方法，其特征在于，所述对所述第一目标位置的图像块和所述第二目标位置的图像块进行上采样操作包括：

对所述第一目标位置的图像块的行像素和列像素均进行上采样操作；

对所述第二目标位置的图像块的行像素和列像素均进行上采样操作。

8.根据权利要求6所述的双目立体匹配方法，其特征在于，对所述第一目标位置的图像块的行像素进行上采样操作；

对所述第二目标位置的像素块的行像素进行上采样操作。

9.根据权利要求1所述的双目立体匹配方法，其特征在于，于所述第一深度图内选取目标区域之后，且于获取所述目标区域的高分辨率图像之前，还包括：

判断所述目标区域是否位于预设深度范围内，若是，则进行获取所述目标区域的高分辨率图像的步骤；若否，则不对所述目标区域进行高分辨率图像获取。