[发明专利]驻车辅助装置

说明书

提供一种驻车辅助装置，其执行辅助车辆行驶至目标驻车位置的行驶辅助处理，并且当在行驶辅助处理执行中检测到障碍物则执行碰撞避免处理，在行驶辅助处理执行中车辆后退而行驶至目标驻车位置时检测障碍物，其结果能够避免到达目标驻车位置的行驶路径变得复杂的情况。目标行驶路径如下获取：包含车辆后退而到达目标驻车位置的后退区间和车辆前进而到达后退区间的开始地点的前进区间，车辆在行驶于后退区间时，与车辆行驶于前进区间时无法确认有无障碍物的区域即特定区域之间的距离不小于规定的间隔距离。

技术领域

本发明涉及一种执行驻车辅助处理的驻车辅助装置，所述驻车辅助处理辅助车辆行驶至目标驻车位置。

背景技术

关于这种驻车辅助装置之一(以下，也称为“现有装置”)，其获取(确定)从车辆的当前位置至目标驻车位置的“目标行驶路径”，并且使车辆沿着目标行驶路径自动地行驶。在获取目标行驶路径时，现有装置获取从目标驻车位置起沿规定方向规定距离的、接近车辆的当前位置的位置作为暂定目标位置，以经由该暂定目标位置的方式获取目标行驶路径。

此外，现有装置在实际的行驶路径偏离了目标行驶路径的情况下，根据该时刻的车辆的当前位置重新获取目标行驶路径。在该情况下，如果从当前位置至目标驻车位置的距离小于规定的阈值，则现有装置以不经由暂定目标位置而到达目标驻车位置的方式获取目标行驶路径。根据现有装置，即使在车辆的实际的行驶路径偏离了目标行驶路径的情况下，再次成功地获取目标行驶路径的可能性也增大(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2004-338636号公报。

发明内容

目标行驶路径例如以车辆后退而到达目标驻车位置的方式获取。目标行驶路径包含的“车辆后退而到达目标驻车位置的路径”在以下也被称为“后退区间”。在无法获取从车辆的当前位置后退而直接到达目标驻车位置的后退区间的情况下，还获取车辆前进而到达后退区间的开始地点的路径(以下，也称为“前进区间”)。作为前进区间的结束地点且作为后退区间的开始地点的位置以下也称为“反转地点”。

如果车辆行驶于后退区间时检测到与车辆碰撞的可能性高的实体(即障碍物)，则需要中断车辆的行驶且重新获取能够避免与检测到的障碍物碰撞的目标行驶路径。以下，将在行驶于后退区间时因检测到障碍物而中断行驶且再次获取目标行驶路径的情况也称为“辅助中断”。

当辅助中断发生时，车辆例如返回到反转地点(即，前进)，此后在新获取的后退区间行驶。其结果为，在辅助中断发生的情况下，从开始驻车辅助处理到车辆到达目标驻车位置为止该车辆行驶的路径，与辅助中断未发生的情况相比变得复杂。此外，在辅助中断已发生时，还可能难以获取从该时刻的车辆位置在避免与障碍物碰撞的同时能够到达目标驻车位置的目标行驶路径。

但是，在现有装置中，没有考虑避免辅助中断发生的课题。

因此，本发明的目的之一在于，提供一种能够降低在驻车辅助处理的执行中辅助中断发生的可能性的驻车辅助装置。

用于实现上述目的的驻车辅助装置(以下，也称为“本发明装置”)具有实体检测部、路径获取部、行驶控制部以及碰撞避免部。

所述实体检测部(左声纳装置60和右声纳装置65)检测在包括车辆(10)侧方的规定的检测区域(区域RsL1和区域RsL2、以及区域RsR1和区域RsR2)中包含的“实体”。

所述路径获取部(驾驶辅助ECU 21)获取从所述车辆的当前位置(车辆位置10n)至“目标驻车位置”的“目标行驶路径”(图7的步骤765)。

所述行驶控制部(驾驶辅助ECU 21)执行行驶辅助处理，所述“行驶辅助处理”至少控制该车辆的转向角度(θs)以使所述车辆行驶于所述目标行驶路径(图7的步骤710)。