[发明专利]一种基于四点探测的关键点检测方法

权利要求书

1.一种基于四点探测的关键点检测方法，其特征在于：包含正四点法和正四点、斜四点法；

s1、正四点法：选择半径为3个相素的圆周上的上、下、左、右4点作为角点提取依据，中心点为待判断像素，当圆周上4点像素灰度值有连续3点比中心点更亮或者有连续3点比中心点更暗时，则中心点纳入候选关键点范围；阈值条件如下：

式中，为当前圆心像素点的灰度值，为以为圆心的圆周上正4点或斜4点像素的灰度值；

s2、正斜4点法：选择半径为3个相素的圆周的上、下、左、右4点和斜45度、135度、-45度、-135度4点作为角点提取依据，只要满足正4点阈值条件或满足斜4点阈值条件，就将当前中心点纳入候选关键点范围，其中斜四点法的阈值条件和正4点法相同；

式中，为当前圆心像素点的灰度值，为以为圆心的圆周上正4点或斜4点像素的灰度值；

s3、经上述s1或s2的方法筛选出候选关键点后，对候选关键点做Harris角点响应，计算其得分；

s4、当前图像预提取N个关键点，则根据得分排名预先选择10*N个关键点供后续步骤使用，若粗提取没有得到10*N个关键点，则保留粗提取得到的所有关键点；

s5、根据Harris角点响应得分，对s4中选中的候选关键点进行非极大值抑制，使关键点分布均匀且得分进一步提高；

s6、保留经过非极大值抑制后的关键点中得分高的前N个点作为最终的关键点。