[发明专利]自主车辆的控制

说明书

本发明提供了一种通过车辆和至少一个未受保护道路使用者之间的交互的模型来以低速控制自主车辆的方法，其中计算与未受保护道路使用者的将来发生的运动有关的轨迹，并且在此基础上计划控制指令以及在响应于此而被修改的控制指令被传送给自主车辆的致动器之前，在信息回路中将自主驾驶车辆的计划的控制指令引导到与未受保护的道路使用者的将来发生的运动有关的轨迹的计算中。此外，提供了一种用于执行该方法的自主车辆。

技术领域

本发明涉及一种通过车辆和未受保护道路使用者之间的交互的模型来控制自主车辆(autonomenFahrzeugs)的方法。

背景技术

在停车区域附近，未受保护道路使用者受到特别的危害，未受保护道路使用者即是那些不在保护性车体内的人，例如乘客和/或骑自行车的人。这尤其适用于自主车辆的情况。对于自主车辆来说，检测未受保护道路使用者并且预测他们的预期运动对于安全运行至关重要。在这种情况下，自主车辆和未受保护道路使用者之间的交互是必不可少的，因为车辆的动作会影响未受保护道路使用者，反之亦然。在此，自主车辆是由内燃发动机、电动马达和/或混合动力传动装置驱动并且可以在不受人类驾驶员影响的情况下驾驶的机动车辆。

在道路交通中，自主车辆与未受保护道路使用者之间的交互或其中一个道路使用者的优先级都由路标规定。然而，在停车区域，由于在此道路使用者的优先级通常是不清楚的，则情况有所不同。因此，例如当自主车辆希望驶入停车区域时，交互是困难的。如果未受保护道路使用者希望授予自主车辆优先级，并且因此未受保护道路使用者保持静止，则无法通过简单的控制策略来检测到该希望；因此，该车辆将停止。然后，未受保护道路使用者可以认为自主车辆已经停车，以便授予他优先级。

在常规控制策略中，未受保护道路使用者的将来发生的运动被计算为与相应的自主车辆的动作无关的轨迹。在这种情况下，通常假定用于该轨迹的未受保护道路使用者的最不利行为。因此，在避免与未受保护道路使用者碰撞的意义上，自主车辆的控制策略是非常保守的。

例如，在文件CN 108172025 A中描述了行人的预先计算的将来发生的运动。其中该信息在驾驶员辅助系统中用于警告驾驶员。

在文件DE 10 2017 210394 B3中，在停车区域中感测到行人并且预测他们的将来发生的运动。在此，输入信息来自摄像机、车辆到车辆的通讯或远程控制过程。在这种情况下，以特定的概率计算潜在的轨迹，其中该计算通过人工智能方法进行。

在文件GB 2562049中，人工智能方法还用于确定其他车辆和行人的潜在轨迹，这些潜在轨迹被输入到自主车辆的进一步运动或驾驶员警告策略的规划中。关于自主车辆和将来发生的运动的计算的其他方法可以在文件中找到，例如，JP 6103265 B2、US 9,604,639 B2、US 9,766,626 B1和US 10,055,652 B2。

常规策略均未考虑自主车辆与未受保护道路使用者之间的交互。目的是改进在停车区域中用于自主车辆行为的常规策略。

发明内容

该目的通过具有权利要求1的特征的方法并且通过具有权利要求10的特征的机动车辆来实现。本发明的其他有利的实施例和改进方案从从属权利要求、附图和实施例中得出。所述实施例和权利要求的主题在此可以有利地彼此组合。

本发明的第一方面涉及一种用于通过数学模型以低速控制自主车辆的方法，该数学模型涉及该车辆与在自主车辆的周围环境中的至少一个未受保护道路使用者之间的交互，该方法包含以下步骤：

-通过车辆的至少一个传感器来感测未受保护道路使用者，

-以至少一个轨迹的形式预先计算未受保护道路使用者的将来发生的运动，

-考虑到该轨迹来计划与车辆行驶有关的控制指令，以便避免发生碰撞，

-向车辆的致动器发出控制指令，

其特征在于，