[发明专利]一种基于计算机视觉的光伏清洗机器人清洗速度调节方法

说明书

本发明涉及一种基于计算机视觉的光伏清洗机器人清洗速度调节方法，获取光伏清洗机器人的清洗运行轨迹并得到运行方向，根据运行方向获取清洗前的太阳能电池板的表面图像以及清洗后的太阳能电池板的表面图像，对清洗前的太阳能电池板的表面图像进行处理，得到目标清洗速度，清洗速度不是固定不变的，而是与脏污程度相对应，不但能够保证清洗效果，而且还能够最大程度提升清洁效率；对清洗后的太阳能电池板的表面图像进行处理，确定清洗后的太阳能电池板的表面是否存在灰尘以及存在污点，根据是否存在灰尘以及是否存在污点，控制光伏清洗机器人是否按照相应的清洗速度后退进行再次清洗，避免出现只进行一次清洗导致的没有清洗干净的情况。

技术领域

本发明涉及一种基于计算机视觉的光伏清洗机器人清洗速度调节方法。

背景技术

光伏清洗行业中，利用光伏清洗机器人对太阳能电池板进行智能化清洗和调度已成为一个趋势，解决了人工清洗速度慢，效率低的问题，但目前的光伏清洗机器人的清洗方式为按照预设的顺序单次扫过太阳能电池板，不能保证太阳能电池板能够被有效清洁。而且，光伏清洗机器人可以达到高效的清洁效果，每分钟可以清洁12米，但对于不同脏污程度的太阳能电池板来说，采用同一清洁速度，可能会造成清洁效率降低，而且也无法保证清洁效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于计算机视觉的光伏清洗机器人清洗速度调节方法，用以解决现有的光伏清洗机器人的清洁方式可能会造成清洁效率降低，而且也无法保证清洁效果的问题。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案：

一种基于计算机视觉的光伏清洗机器人清洗速度调节方法，包括：

获取光伏清洗机器人的清洗运行轨迹；

根据所述清洗运行轨迹，获取所述光伏清洗机器人的运行方向；

根据所述运行方向，获取清洗前的太阳能电池板的表面图像，得到第一太阳能电池板图像，以及清洗后的太阳能电池板的表面图像，得到第二太阳能电池板图像；

根据所述第一太阳能电池板图像，按照预设的像素分类规则对所述第一太阳能电池板图像上的各个像素点进行分类，获取属于正常像素点的正常像素点个数，根据所述正常像素点个数以及所述第一太阳能电池板图像的总像素点个数，得到正常像素点比值，根据预设的脏污等级划分规则获取与所述正常像素点比值相对应的目标脏污等级；其中，所述预设的像素分类规则包括第一像素值范围和第二像素值范围，处于所述第一像素值范围的像素点为正常像素点，处于所述第二像素值范围的像素点为脏污像素点；所述预设的脏污等级划分规则包括至少两个像素点比值范围，以及与各像素点比值范围相对应的脏污等级，且像素点比值越大的像素点比值范围，对应的脏污等级越低；

根据获取到的所述目标脏污等级，按照预设的清洗速度调节规则获取与所述目标脏污等级相对应的目标清洗速度；其中，所述预设的清洗速度调节规则包括至少两个脏污等级，以及与各脏污等级相对应的清洗速度，且脏污等级越高，对应的清洗速度越小；

根据所述第二太阳能电池板图像，对所述第二太阳能电池板图像进行灰尘检测以及污点检测，确定所述清洗后的太阳能电池板的表面是否存在灰尘以及存在污点；

若所述清洗后的太阳能电池板的表面存在灰尘且存在污点，则控制所述光伏清洗机器人后退进行再次清洗，且清洗速度为第一清洗速度；若所述清洗后的太阳能电池板的表面不存在灰尘且存在污点，则控制所述光伏清洗机器人后退进行再次清洗，且清洗速度为第二清洗速度；若所述清洗后的太阳能电池板的表面存在灰尘且不存在污点，则控制所述光伏清洗机器人后退进行再次清洗，且清洗速度为第三清洗速度；其中，所述第一清洗速度小于所述第二清洗速度，所述第二清洗速度小于所述第三清洗速度。

可选地，所述获取光伏清洗机器人的清洗运行轨迹，包括：

获取第一太阳能电池板样本图像；