[发明专利]一种光伏电站无人机航拍位姿调整方法、装置及终端设备

说明书

本发明涉及一种光伏电站无人机航拍位姿调整方法、装置及终端设备，获取无人机拍摄得到的太阳能电池板初始图像，判断太阳能电池板初始图像是否存在光照不均的情况，若太阳能电池板初始图像存在光照不均的情况，则将太阳能电池板初始图像转换到HSV色彩空间中，获取V通道信息，根据V通道信息，判断太阳能电池板初始图像是否为整体亮度异常，若太阳能电池板初始图像是整体亮度异常，则对无人机的航拍位姿进行调整，实现了根据拍摄得到的图像的异常情况对无人机的航拍位姿进行调整，降低后续拍摄得到的图像的异常情况的程度，甚至于能够完全避免出现图像中的异常情况，进而实现后续的图像可靠处理。

技术领域

本发明涉及一种光伏电站无人机航拍位姿调整方法、装置及终端设备。

背景技术

无人机由于控制灵活，图像拍摄比较清晰，在光伏电站巡检的应用越来越广泛，但是，当无人机航拍位姿不对时，拍摄得到的光伏图像会出现一定的异常，比如图像存在光照不均匀的情况，进而后续无法进行可靠的图像处理。目前并没有一种有效的方法来根据拍摄得到的图像的异常情况对无人机的航拍位姿进行调整。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种光伏电站无人机航拍位姿调整方法、装置及终端设备。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案：

一种光伏电站无人机航拍位姿调整方法，包括：

获取无人机拍摄得到的太阳能电池板初始图像，所述太阳能电池板初始图像为RGB图像；

对所述太阳能电池板初始图像进行处理，判断所述太阳能电池板初始图像是否存在光照不均的情况；

若所述太阳能电池板初始图像存在光照不均的情况，则将所述太阳能电池板初始图像转换到HSV色彩空间中，获取V通道信息；

根据所述V通道信息，判断所述太阳能电池板初始图像是否为整体亮度异常；

若所述太阳能电池板初始图像是整体亮度异常，则对所述无人机的航拍位姿进行调整。

可选地，所述对所述太阳能电池板初始图像进行处理，判断所述太阳能电池板初始图像是否存在光照不均的情况，包括：

将所述太阳能电池板初始图像进行灰度化，得到灰度图像；

获取所述灰度图像中各像素点的灰度值；

将各像素点的灰度值与预设正常灰度值范围进行比对，获取不属于所述预设正常灰度值范围的像素点，并统计所述不属于所述预设正常灰度值范围的像素点的个数，得到异常像素点个数；

根据所述异常像素点个数与总像素点个数，计算所述异常像素点个数与总像素点个数的比值，得到异常比值；

将所述异常比值与预设比值进行比对，若所述异常比值大于或者等于所述预设比值，则判定所述太阳能电池板初始图像存在光照不均的情况。

可选地，所述V通道信息为所述太阳能电池板初始图像转换到HSV色彩空间之后的各像素点的亮度值；

相应地，所述根据所述V通道信息，判断所述太阳能电池板初始图像是否为整体亮度异常，包括：

根据所述各像素点的亮度值，获取亮度差异评价系数；

将所述亮度差异评价系数与预设评价阈值进行比对，若所述亮度差异评价系数小于所述预设评价阈值，则判定所述太阳能电池板初始图像是整体亮度异常。

可选地，所述根据所述各像素点的亮度值，获取亮度差异评价系数，包括：

通过以下计算公式计算亮度差异评价系数β：