[发明专利]用于智能喷火清障无人机的控制系统及方法

说明书

本发明涉及无人机领域，具体涉及一种用于智能清障无人机的控制系统及方法，系统包括安装在无人机上的摄像组件、喷火组件和控制器，所述控制器包括输入模块、数据库、处理模块和输出模块，其中：输入模块，用于获取摄像组件拍摄目标区域内的图像信息，生成当前图像；数据库，用于预先存储映射关系表，映射关系表包括参照图像和相应的喷火控制指令；处理模块，用于接收当前图像，根据运动目标检测算法从当前图像中提取障碍物图像，并根据图像比较算法从数据库中匹配出与障碍物图像相似度最高的参照图像，得到喷火控制指令；输出模块，用于接收喷火控制指令，并将喷火控制指令输出到喷火组件的处理器中；采用本方案能够解决智能化程度偏低的问题。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体涉及一种用于智能喷火清障无人机的控制系统及方法。

背景技术

电网是将相近的电厂、送变电站联络起来，形成全国或地区性网络，以便进行统一管理和指挥；作为支撑国民经济发展的能源支柱，其安全是工业发展和人民群众生活用电的重要保障。由于架空输电线路分布广泛，长期处于露天的环境下运行，易受周围环境和自然环境变化的影响，常常出现覆冰、飘挂物缠绕等情况，影响城市美观。严重时，会引起电网事故，触发保护误动、系统振荡、导致大面积停电事故。针对这样的问题，长期以来采用的是停电检修处理：通过申请停电、组织人员讨论定制清除方案、调派专业检修人员执行异物拆除以及检测恢复供电等多个步骤来完成；不仅劳动强度高、处理周期长，而且安全系数低。

对此，中国专利公开号为CN207759027U的文件中公开了一种高空喷火清障无人机，包括无人机和喷火系统，无人机与喷火系统为可拆卸地连接，喷火系统利用悬挂杆和套环固定在无人机上；无人机的机架上部设置有瞄准摄像头；瞄准摄像头设置至少一个，通过图像传输设备将图像回传至地面喷火任务管理站；喷火系统包括防爆油箱、耐高温喷管、点火器和喷嘴；喷嘴通过耐高温喷管连接防爆油箱；喷嘴处设置有点火器和防风罩；耐高温喷管与喷嘴连接处设置有电磁阀，电磁阀与喷火系统的控制器电连接；所述防爆油箱连接微型油泵，微型油泵与喷火系统的控制器电连接。

采用上述方案可以借助无人机代替人工清除架空输电线路上缠绕的飘挂物，如气球、风筝和塑料袋等；但目前大多数无人机全程都依靠着地面操作人员的遥控，不仅存在智能化程度偏低的问题；而且，位于地面的操作人员不能很好的观测无人机与待清理输电线路的相对高度，导致无人机在喷火时无法对准输电线路上缠绕的垃圾。

发明内容

本发明意在于提供一种用于智能喷火清障无人机的控制系统及方法，能够解决智能化程度偏低的问题。

本发明提供的基础方案为：用于智能喷火清障无人机的控制系统，包括安装在无人机上的摄像组件、喷火组件和控制器，喷火组件包括防爆油箱、耐高温喷管、点火器和喷嘴；喷嘴通过耐高温喷管连接防爆油箱，喷嘴处设置有点火器和防风罩，耐高温喷管与喷嘴连接处设置有电磁阀，电磁阀与喷火组件的处理器电连接，防爆油箱连接微型油泵，微型油泵与喷火组件的处理器电连接；

所述控制器包括输入模块、数据库、处理模块和输出模块，其中：

输入模块，用于获取摄像组件拍摄目标区域内的视频图像；

数据库，用于预先存储映射关系表，映射关系表包括参照图像和相应的喷火控制指令；

处理模块，用于接收视频图像，根据运动目标检测算法从视频图像中提取障碍物图像，并根据图像比较算法从数据库中匹配出与障碍物图像相似度最高的参照图像，得到喷火控制指令；

输出模块，用于接收喷火控制指令，并将喷火控制指令输出到喷火组件的处理器中。

本发明的工作原理及优点在于：