[发明专利]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：

末端执行器，所述末端执行器包括第一支架、第二支架、第一夹持部以及第二夹持部，所述第二支架转动连接在所述第一支架上，所述第一夹持部和所述第二夹持部转动连接在第二支架上；

缆绳，所述缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳以及第二对缆绳，所述第一对缆绳的远端设置在所述第一夹持部上，所述第二对缆绳远端设置在所述第二夹持部上，所述第一驱动缆绳的一端连接在所述第二支架上，所述第一支架上设置有用于引导所述第一对缆绳和所述第二对缆绳的第一滑轮组和第二滑轮组，所述第二滑轮组位于所述第一滑轮组与所述第一夹持部或第二夹持部之间，所述第一驱动缆绳在所述第二支架与所述第一支架之间的部分与所述第一对缆绳在第一滑轮组与所述第一支架之间的部分位于所述第一滑轮组的同侧，并且与所述第二对缆绳在第一滑轮组与所述第一支架之间的部分位于所述第一滑轮组的异侧；

驱动装置，所述驱动装置用于通过所述第一对缆绳和第一驱动缆绳驱动所述第二支架相对于所述第一支架旋转以使所述末端执行器执行俯仰运动，通过所述第一对缆绳与所述第二对缆绳驱动所述末端执行器执行偏航运动。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一对缆绳在所述第一滑轮组和所述第二滑轮组上的绕线方式与所述第二对缆绳在所述第一滑轮组和所述第二滑轮组上的绕线方式相反。

3.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一对缆绳在所述第一夹持部到第二滑轮组的部分与所述第二对缆绳在所述第二夹持部到所述第二滑轮组之间的部分分别位于所述第二支架相对所述第一支架旋转的轴线的两侧。

4.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一对缆绳包括第二驱动缆绳和第三驱动缆绳，所述第二驱动缆绳的远端和所述第三驱动缆绳的远端都设置在所述第一夹持部上，所述第二驱动缆绳在所述第一组滑轮和所述第二组滑轮上的绕线方式与所述第三驱动缆绳在所述第一组滑轮和所述第二组滑轮上的绕线方式相同。

5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第二对缆绳包括第四驱动缆绳和第五驱动缆绳，所述第四驱动缆绳的远端和所述第五驱动缆绳的远端都设置在所述第二夹持部上，所述第三驱动缆绳在所述第一组滑轮和所述第二组滑轮上的绕线方式与所述第二驱动缆绳在所述第一组滑轮和所述第二组滑轮上的绕线方式相同。

6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述第一滑轮组包括依次设置在同一销上的第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮，所述第二滑轮组包括依次设置在同一销上的第五滑轮、第六滑轮、第七滑轮以及第八滑轮，所述第二驱动缆绳的远端通过所述第二滑轮的后部导向后再通过所述第六滑轮的前部导向后最后安装在所述第一夹持部上，所述第三驱动缆绳的远端通过所述第三滑轮的后部导向再通过所述第七滑轮的前部导向后安装在所述第一夹持部。

7.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述第四驱动缆绳的远端通过所述第一滑轮的前部导向后再通过所述第五滑轮的后部导向后安装在所述第二夹持部，所述第五驱动缆绳的远端通过所述第四滑轮的前部导向后再通过所述第八滑轮的后部导向后安装在所述第二夹持部。

8.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第一支架上具有用于供所述第一驱动缆绳通过的第一通孔，用于供所述第二驱动缆绳通过的第二通孔，以及用于供所述第三驱动缆绳通过的第三通孔，所述第一通孔、第二通孔以及第三通孔位于第一平面的同侧，所述第一平面经过所述第一滑轮组的轴线和所述第二滑轮组的轴线。

9.一种从操作设备，其特征在于，所述从操作设备包括机械臂和如权利要求1-8任一项所述的手术器械，所述手术器械安装在所述机械臂上，所述机械臂用于操纵所述手术器械运动。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括主操作控制台和如权利要求34所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行相应操作。