[发明专利]一种搜寻回充座位置的方法、装置和移动机器人

权利要求书

1.一种搜寻回充座位置的方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述方法包括：

根据所述移动机器人当前的位置在预设环境地图中设置搜索分区；

控制所述移动机器人在所述搜索分区执行搜索操作，以搜索回充座；

在当前所述搜索分区未搜索到所述回充座的情况下，基于当前所述搜索分区扩展出新的搜索分区，重复执行控制所述移动机器人在所述搜索分区执行搜索操作，以搜索回充座；在当前的所述搜索分区未搜索到所述回充座的情况下，基于当前的所述搜索分区扩展出新的搜索分区的步骤，直至所述移动机器人搜索到所述回充座，或者所述移动机器人对所述预设环境地图搜索完毕。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前所述搜索分区扩展出新的搜索分区，包括：

根据预设环境地图确定当前所述搜索分区周围的候选搜索区域集合，所述候选搜索区域集合包括至少一个待搜索区域，所述待搜索区域位于当前所述搜索分区的正上方、正下方、正左方或正右方；

根据所述至少一个待搜索区域和当前所述搜索分区的相对方位确定扩展方向；

基于当前的所述搜索分区朝所述扩展方向扩展出新的搜索分区。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个待搜索区域和当前所述搜索分区的相对方位确定扩展方向，包括：根据每个所述待搜索区域和当前的搜索分区的相对方位确定对应的候选扩展方向，选择优先级相对最高的候选扩展方向作为扩展方向，

多个所述候选扩展方向包括：正上方、正下方、正左方和正右方，其中，多个所述候选扩展方向按照优先级从高到低排序为：正上方、正左方、正下方和正右方。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于当前所述搜索分区扩展出新的搜索分区，包括：

获取当前所述搜索分区的至少一个可扩展边界，所述可扩展边界位于当前的搜索分区的正上方、正下方、正左方或正右方；

根据所述至少一个可扩展边界和当前所述搜索分区的相对方位确定扩展方向；

基于当前的所述搜索分区朝所述扩展方向扩展出新的搜索分区。

5.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，所述基于当前所述搜索分区朝所述扩展方向扩展出新的搜索分区，包括：

根据所述扩展方向确定当前所述搜索分区的扩展边界线，所述扩展边界线位于当前所述搜索分区的正左方或正右方；

以扩展边界线为中心线，分别向左右方向扩展预设距离的边界，以获得新的搜索分区，其中，所述预设距离小于当前所述搜索分区在左右方向上的宽度尺寸。

6.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，所述基于当前所述搜索分区朝所述扩展方向扩展出新的搜索分区，包括：

根据所述扩展方向确定当前所述搜索分区的扩展边界线，所述扩展边界线位于当前所述搜索分区的正上方或正下方；

以扩展边界线为起点，分别向上下方向扩展预设距离的边界，以获得新的搜索分区，其中，所述预设距离小于当前所述搜索分区在上下方向上的高度尺寸。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人在所述搜索分区执行搜索操作，以搜索回充座，包括：

控制所述移动机器人以弓字型轨迹遍历所述搜索分区，同时检测所述回充座发出的回充引导信号，所述回充引导信号用于指示所述回充座的位置；

标记所述移动机器人已行走的区域已搜索完毕；

其中，所述弓字型轨迹中相邻两条平行轨迹的间距为预设阈值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设阈值小于或等于所述回充座的回充引导信号的最远覆盖距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设阈值大于或等于所述回充座的回充引导信号的最远覆盖距离的二分之一。