[发明专利]可移动设备状态的检测方法、装置和计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种可移动设备状态的检测方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：实时获取惯性测量单元检测到的可移动设备的航向角；将航向角增加至窗口长度为第一长度的滑动窗口矩阵中；计算滑动窗口矩阵的两端的两个航向角的第一差值；至少根据第一差值确定可移动设备是否处于已经完成转弯动作的状态。该方法中，在可移动设备上安装IMU，后续获取航向角，采用滑动窗口算法对航向角进行作差处理，根据差值确定是否处于已完成转弯动作的状态，不会出现现有技术中的IMU出现零漂现象导致计算航向角存在累积误差的问题，保证了判断可移动设备是否处于已经完成转弯动作的状态的准确性。

技术领域

本申请涉及智能建造领域，具体而言，涉及一种可移动设备状态的检测方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。

背景技术

智能建造外墙移动平台是在建筑外墙水泥浇筑完成后，铺设在外围的一圈导轨控制移动的可移动设备(导轨有直行轨道和1/4圆弧弯道衔接组成，如图1所示)。基于实时定位移动平台的位置，可操作移动平台上的执行器作业(如打磨墙面，填充螺杆洞等操作)。

外墙移动平台对所处直行轨道或弯道存在不同的作业需求，对于途径弯道完成转弯90°的检测是控制移动平台精准作业的关键。已有的技术实现形式是移动平台安置有编码器，根据编码器的测量值和选定的起点及所有弯道前后关键点的坐标比较，判定移动平台所处位置(图1中O表示选定原点；S1和S2、S3、S4、S5、S6表示弯道起点和终点)。实际编码器容易受导轨安装、长周期震动工作等影响发生打滑现象，定位误差随打滑时间呈递增趋势，进而影响移动平台所处状态的判断准确率(外墙移动平台只有处于直行轨道或转角弯道两种状态)。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种可移动设备状态的检测方法、装置、计算机可读存储介质和处理器，以解决现有技术中判定移动设备所处状态准确率较低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种可移动设备状态的检测方法，所述可移动设备上安装有惯性测量单元，所述方法包括：实时获取所述惯性测量单元检测到的所述可移动设备的航向角；将所述航向角增加至窗口长度为第一长度的滑动窗口矩阵中，且每在所述滑动窗口矩阵的一端增加一个所述航向角，删除所述滑动窗口矩阵的另一端的一个数值；计算所述滑动窗口矩阵的两端的两个所述航向角的第一差值；至少根据所述第一差值确定所述可移动设备是否处于已经完成转弯动作的状态。

可选地，在将所述航向角增加至第一长度的滑动窗口矩阵中之前，所述方法还包括：构建所述窗口长度为所述第一长度的所述滑动窗口矩阵，并初始化所述滑动窗口矩阵，构建所述窗口长度为所述第一长度的所述滑动窗口矩阵，并初始化所述滑动窗口矩阵，包括：获取所述可移动设备转弯所在的弯道的半径、所述可移动设备的最大运动速度以及所述惯性测量单元的采样频率；根据所述弯道的半径、所述最大运动速度以及所述采样频率，计算所述第一长度；根据所述第一长度构建所述滑动窗口矩阵。

可选地，计算所述滑动窗口矩阵的两端的两个所述航向角的第一差值，包括：确定所述滑动窗口矩阵中的是否存在所述初始化得到的数值；在不存在所述初始化得到的数值的情况下，计算所述滑动窗口矩阵的两端的两个数值的差值，得到所述第一差值。

可选地，至少根据所述第一差值确定所述可移动设备是否处于已经完成转弯动作的状态，包括：在所述第一差值的绝对值大于角度阈值的情况下，确定所述可移动设备处于已经完成转弯动作的状态。