[发明专利]对路面地形进行数据标注的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种对路面地形进行数据标注的方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取由车辆摄像头在车辆行驶于试验道路工况下采集到的路面图像序列，获取由悬架传感器在车辆行驶于试验道路工况下采集到的车辆悬架的振动信号时序数据；以预设的数据截取宽度的滑动窗口对振动信号时序数据进行数据的滑动截取，得到多段振动信号截取数据；将多段振动信号截取数据与为预设的振动信号数据模板进行相似度计算，得到对应的相似度值；判断相似度值是否大于预设的相似度阈值；若是，将路面图像序列中与相似度值对应的振动信号截取数据处于相同时间戳的图像标记为目标路面地形图像。本发明基于悬架振动信号能够自动标注出为目标地形的路面图像。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种对路面地形进行数据标注的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，可以通过图像识别的算法来对路面地形识别，具体是：车辆在路面行驶的过程中，车辆摄像头拍摄路面图像，将路面图像输入到路面地形识别模型中进行地形识别。其中，路面地形识别模型需要预先训练好，路面地形识别模型的好坏决定了对路面图像的地形识别结果的准确与否。而路面地形识别模型是需要预先根据多张为目标地形的路面图像来进行识别训练的。

目前，路面图像的获取方式为：车辆行驶在试验道路工况下，车辆摄像头对路面进行实时拍摄，得到路面视频，试验员人工对路面视频中的路面图像进行目标地形的识别，并在识别到目标地形时记录好对应的路面图像的时间戳，从而能够根据时间戳自动找到对应的为目标地形的路面图像。但是，这种路面地形的数据标准方式，效率低下，且由于试验员存在反应时间，数据标注的时间精度不足，从而导致数据标注的结果不够准确。

发明内容

本发明实施例提供一种对路面地形进行数据标注的方法、装置、设备及存储介质，通过基于悬架振动信号能够自动标注出为目标地形的路面图像，提高数据标注的效率及准确度。

本发明一实施例提供一种基于车辆悬架振动信号对路面地形进行数据标注的方法，其包括：

获取由车辆摄像头在车辆行驶于试验道路工况下采集到的路面图像序列，获取由悬架传感器在车辆行驶于试验道路工况下采集到的车辆悬架的振动信号时序数据；所述试验道路工况的路面地形包括有目标路面地形；

以预设的数据截取宽度的滑动窗口对所述振动信号时序数据进行数据的滑动截取，得到多段振动信号截取数据；

将多段所述振动信号截取数据与目标路面地形所对应的且为预设的振动信号数据模板进行相似度计算，得到对应的相似度值；

判断所述相似度值是否大于预设的相似度阈值；

若是，将所述路面图像序列中与所述相似度值对应的振动信号截取数据处于相同时间戳的图像标记为目标路面地形图像。

作为上述方案的改进，在所述获取由悬架传感器在车辆行驶于试验道路工况下采集到的车辆悬架的振动信号时序数据之后，在所述获取由悬架传感器在车辆行驶于试验道路工况下采集到的车辆悬架的振动信号时序数据之前，所述方法还包括：

对所述振动信号时序数据进行归一化处理。

作为上述方案的改进，车辆多次重复行驶于试验道路工况下，且振动信号时序数据的数量为多个，则所述以预设的数据截取宽度的滑动窗口对所述振动信号时序数据进行数据的滑动截取，得到多段振动信号截取数据，包括：

获取多个不同所述振动信号时序数据中的为中位数的振动信号时序数据；

以预设的数据截取宽度的滑动窗口对为中位数的所述振动信号时序数据进行数据的滑动截取，得到多段振动信号截取数据。

作为上述方案的改进，所述滑动窗口的数据截取宽度与车辆的车速对应，车辆车速越快，数据截取宽度越小；所述滑动窗口的滑动步长与所述悬架传感器的采样频率一致。