[发明专利]曲率纠偏方法、自动纠偏系统和高精度地图云

说明书

本公开实施例提供一种曲率纠偏方法、自动纠偏系统和高精度地图云。该方法包括：获取目标路段上各个道路Link对应的曲率参数；根据所述各个道路Link对应的曲率参数，确定所述目标路段的当前曲率参数；根据所述目标路段的两个以上的轨迹形状，判断是否需要对所述当前曲率参数进行纠偏；若是，则根据所述两个以上的轨迹形状，确定所述目标路段的纠偏后的曲率参数；将高精度地图中所述目标路段的曲率参数更新为所述纠偏后的曲率参数。通过实施本公开披露的技术方案，可提高曲率纠偏的准确度。

技术领域

本公开实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种曲率纠偏方法、自动纠偏系统和高精度地图云。

背景技术

和传统电子地图相比，高精度地图具有精度更高、数据维度更多的特点。精度更高体现在高精度地图可精确到厘米级别，数据维度更多体现在高精度地图包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。高精度地图将大量的行车辅助信息存储为结构化数据，这些信息可以分为两类。第一类是道路信息，比如车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率参数等。第二类是车道周边的固定对象信息，比如交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节。其中，曲率参数用于计算车轮转弯角度以及控制车辆速度，对自动驾驶车辆在弯道上的行驶至关重要。

现有技术中，某路段的曲率参数通过如下方式来获取：首先，获取高精度采集车在该路段上各个道路Link的轨迹形状，然后，根据各个道路Link的轨迹形状，计算各个道路Link对应的曲率参数，将各个道路link计算出的曲率参数或者将各个道路的轨迹点形成的小段link的曲率参数的平均值，作为车辆转弯角度和车辆速度的应用值。因为采集轨迹形状受到天气、通信信号等原因影响，相邻路段形状一致的道路link，会出现曲率值差异较大的情况。

所以，仅仅将采集车的轨迹形状作为唯一依据来确定一路段的曲率参数，准确度较低。

发明内容

本公开实施例提供一种曲率纠偏方法、自动纠偏系统和高精度地图云，用以提高高精度地图中曲率参数的准确度。

第一方面，本公开实施例提供一种曲率纠偏方法，包括：获取目标路段上各个道路Link对应的曲率参数，该目标路段的类型包括：环岛或者弯道；根据该各个道路Link对应的曲率参数，确定该目标路段的当前曲率参数；根据该目标路段的两个以上的轨迹形状，判断是否需要对该当前曲率参数进行纠偏；若是，则根据该两个以上的轨迹形状，确定该目标路段的纠偏后的曲率参数；将高精度地图中该目标路段的曲率参数更新为该纠偏后的曲率参数。

第二方面，本公开实施例提供一种自动驾驶纠偏系统，包括：调用模块，用于获取目标路段上各个道路Link对应的曲率参数，该目标路段的类型包括：环岛或者弯道；还用于根据该各个道路Link对应的曲率参数，确定该目标路段的当前曲率参数；纠偏确定模块，用于根据该目标路段的两个以上的轨迹形状，判断是否需要对该当前曲率参数进行纠偏；若是，则根据该两个以上的轨迹形状，确定该目标路段的纠偏后的曲率参数；修正核查模块，用于将高精度地图中该目标路段的曲率参数更新为该纠偏后的曲率参数。

第三方面，本公开实施例提供一种高精度地图云，包括：

本地数据服务端，包括地图数据处理系统、如前述任一种所述的自动纠偏系统以及高精度地图数据库，用于根据获取到的地图采集数据生成、更新高精度地图数据并存储，以及用于根据实时获取的地图更新数据形成动态差分数据，并上传至所述云服务平台，以同步更新本地和云端地图数据；

云服务平台，与所述本地服务端数据连接，该云服务平台包括在线地图更新系统、高精度地图数据库和云数据安全访问接口，用于向所述用户终端提供可在线更新的高精度地图数据，以及根据所述本地数据服务端传数据更新地图数据。

与现有技术相比，本公开披露的技术方案具有以下有益效果：