[发明专利]一种机械手及其操作方法

说明书

一种机械手及其操作方法。其特征在于：其设有一推拉杆，推拉杆向下延伸至第一夹头与第二夹头之间，其操作步骤如下：1）由推拉杆与第二夹头夹持工件；2）推拉杆向上动作时，会拨动工件垂直翻转，并由第一夹头与第二夹头夹持工件；3）推拉杆向下动作，推动工件向下动作实现压装。其优点在于：采用以上方案，能够实现工件的夹持、翻转与压装，类似人手指夹住拨动按压的动作，确保工件在夹持过程中，能够从较厚的一面翻向较窄的一面，使其较窄的一面能够与目标狭槽相对应，从而能够顺利将工件压装进狭槽中，实现自动化工作，减少人工操作，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及一种自动化设备，具体涉及一种机械手及其操作方法。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

为了提高生产效率、降低生产成本，减少人工带来的一些不利因素，很多行业企业都会将机器人、机械手等自动化加工设备应用于实际的生产与加工中。

比如陶瓷电阻的安装，如图1所示的陶瓷电阻7与与陶瓷电阻安装件8，陶瓷电阻7包括电阻体71以及电阻体71两端的引线72，电阻体71呈长方体，引线72被设置在电阻体71长度方向的两端，按照要求，需要将陶瓷电阻7完全嵌入到一个狭槽81中，该狭槽81的宽度与电阻体71的厚度相一致，因此安装时，只能将其具有厚度的一面朝下对准狭槽81，才能将其压入狭槽81中。

由于电阻体71的厚度较小，因此在利用输送带对陶瓷电阻7进行自动进料输送时，陶瓷电阻7难以保持站立状态，通常都是平躺在输送带上，即具有厚度的一面朝向侧面，导致采用常规的夹具机械手时无法将其与狭槽81形成对应匹配，无法实现自动化作业，只能依靠人工安装，这样不仅操作困难，人工劳动强度大，而且工作效率低。

因此，如何利用机械手实现如陶瓷电阻等长方体工件的自动夹取、翻转、压装，是实现其自动化工作的关键。

发明内容

为了克服背景技术的不足，本发明提供一种机械手及其操作方法。

本发明所采用的技术方案：一种机械手，包括与机械臂相连接的连接座，所述连接座底部设有夹持组件，所述夹持组件包括对应设置的第一夹持部与第二夹持部以及驱动第一夹持部与第二夹持部相向/相反动作的第一动力源，所述第一夹持部包括设置在底部的第一夹头，所述第二夹持部包括设置在底部的第二夹头，第一夹头与第二夹头对应设置；还包括推拉组件，所述推拉组件包括推拉杆以及驱动其上下动作的第二动力源；所述第二动力源固定安装在第一夹持部上，所述推拉杆向下延伸至第一夹头与第二夹头之间，所述夹持组件具有推拉杆处于下止位时由推拉杆与第二夹头配合夹持工件的第一夹持状态，以及推拉杆处于上止位时由第一夹头与第二夹头配合夹持工件的第二夹持状态。

且所述推拉杆与第一夹头的夹持面保持接触。

所述推拉杆对应第二夹头的一侧形成有凹陷槽，所述凹陷槽的底面呈延伸至推拉杆底部的倾斜面。

所述凹陷槽为弧形槽。

所述第二夹头夹持面的底部形成有限位台阶面。

所述第二夹头夹持面的两侧设有定位导向斜面。

所述第一夹持部还包括第一安装座、第一导柱、第一弹簧，所述第一安装座与第一动力源连接，所述第一导柱纵向贯穿第一安装座设置，所述第一导柱的上端与第一安装座的上端面限位设置，所述第一导柱的下端连接第一夹头，所述第一弹簧套设在第一导柱上，且所述第一弹簧的上下两端分别与第一安装座、第一夹头相抵；

所述第二夹持部还包括第二安装座、第二导柱、第二弹簧，所述第二安装座与第一动力源连接，所述第二导柱纵向贯穿第二安装座设置，所述第二导柱的上端与第二安装座的上端面限位设置，所述第二导柱的下端连接第二夹头，所述第二弹簧套设在第二导柱上，且所述第二弹簧的上下两端分别与第二安装座、第二夹头相抵。