[发明专利]一种控制器、控制方法及机器人

说明书

本申请实施例提供了一种控制器、控制方法及机器人，其中控制器用于：获取规划长度，并根据规划长度生成包括第一规划角度和第二规划角度的角度控制数据；根据第一规划角度生成第一控制信号，以及根据第二规划角度生成第二控制信号；将第一控制信号和第二控制信号分别发送给第一电机和第二电机，以控制第一电机驱动弹跳变形轮按照第一控制信号对应的转动规则进行转动，以及控制第二电机驱动弹跳腿按照第二控制信号对应的形变规则进行形变，使得弹跳腿在弹跳过程中与参考平面垂直或者趋于垂直。通过本申请实施例可以将弹跳腿形变释放的势能最大限度的转换成向上的动能，使得机器人具备最高的弹跳高度。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制器、一种控制方法及一种机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，机器人技术越来越趋于成熟。各式各样的机器人(Robot，一种自动执行工作的机器装置)也开始应用于人们的工作以及日常生活中，例如利用机器人进行故障位置勘察、利用机器人进行送餐，等等。对于配置弹跳机构的机器人，可以通过弹跳来完成某些任务，例如避开障碍物等。但如何对配置弹跳机构的机器人进行弹跳控制是目前的研究热点。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制器及控制方法，可以将弹跳腿形变释放的势能最大限度的转换成向上的动能，使得机器人具备最高的弹跳高度。

一方面，本申请实施例提供了一种控制器，所述控制器设置于机器人上，所述机器人上还设置有弹跳变形轮，所述弹跳变形轮包括轮毂和弹跳腿；所述弹跳腿包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，第一连接杆的两端分别与第二连接杆和第四连接杆的一端连接，第三连接杆的两端分别与第二连接杆和第四连接杆的另一端连接，第二连接杆与所述轮毂固连；所述控制器包括第一电机和第二电机，第一电机的定子与所述机器人的机体固连，转子与所述轮毂连接；第二电机的定子与所述轮毂固连，转子与第一连接杆连接；其中，所述控制器用于：

获取规划长度，并根据所述规划长度生成角度控制数据，其中，所述规划长度为当前规划的所述弹跳腿的长度，所述角度控制数据包括第一规划角度和第二规划角度；所述第一规划角度为规划的第一连接杆和参考平面之间的角度，所述第二规划角度为规划的第一连接杆和第二连接杆之间的角度，所述第一规划角度和第二规划角度使得所述弹跳腿垂直于所述参考平面；

根据所述第一规划角度生成第一控制信号，以及根据所述第二规划角度生成第二控制信号；

将所述第一控制信号和第二控制信号分别发送给第一电机和第二电机，以控制第一电机驱动所述弹跳变形轮按照所述第一控制信号对应的转动规则进行转动，以及控制第二电机驱动所述弹跳腿按照所述第二控制信号对应的形变规则进行形变，使得所述弹跳腿在弹跳过程中与所述参考平面垂直或者趋于垂直。

一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于控制器，所述控制器设置于机器人上，所述机器人上还设置有弹跳变形轮，所述弹跳变形轮包括轮毂和弹跳腿；所述弹跳腿包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，第一连接杆的两端分别与第二连接杆和第四连接杆的一端连接，第三连接杆的两端分别与第二连接杆和第四连接杆的另一端连接，第二连接杆与所述轮毂固连；所述控制器包括第一电机和第二电机，第一电机的定子与所述机器人的机体固连，转子与所述轮毂连接；第二电机的定子与所述轮毂固连，转子与第一连接杆连接；所述方法包括：

获取规划长度，并根据所述规划长度生成角度控制数据，其中，所述规划长度为当前规划的所述弹跳腿的长度，所述角度控制数据包括第一规划角度和第二规划角度；所述第一规划角度为规划的第一连接杆和参考平面之间的角度，所述第二规划角度为规划的第一连接杆和第二连接杆之间的角度，所述第一规划角度和第二规划角度使得所述弹跳腿垂直于所述参考平面；

根据所述第一规划角度生成第一控制信号，以及根据所述第二规划角度生成第二控制信号；