[发明专利]一种血管介入手术机器人主端操控装置

权利要求书

1.一种血管介入手术机器人主端操控装置，其特征在于，包括：

手术操控环；

力感控制机构，包括转矩发生器、同步带轮、同步惰轮以及同步带，所述转矩发生器具有转矩输出轴，所述同步带轮连接于所述转矩输出轴，并随所述转矩输出轴转动，所述同步带轮和所述同步惰轮的中心轴线平行，所述同步带轮和所述同步惰轮共同张紧所述同步带，所述同步带轮用于带动所述同步带转动，所述同步惰轮随所述同步带转动，所述转矩发生器在转矩输出轴输出的转矩与血管介入手术机器人从端执行装置受到的阻力直接关联；

位置检测机构，包括磁环导向轴和位移传感器，所述磁环导向轴的延伸方向垂直于述同步带轮的中心轴线，且平行所述同步带轮指向所述同步惰轮的方向，所述手术操控环套接于所述磁环导向轴，并能够与所述磁环导向轴相对转动，所述磁环导向轴的外表面与所述手术操控环的内环面光滑间隙配合，所述位移传感器用于检测所述手术操控环在所述磁环导向轴的位置；

旋转检测机构，与所述同步带连接，且还与所述手术操控环转动连接，所述旋转检测机构与所述手术操控环之间的转动轴线平行所述同步带轮指向所述同步惰轮的方向。

2.如权利要求1所述的血管介入手术机器人主端操控装置，其特征在于，所述手术操控环为磁环；

所述位移传感器为磁致位移传感器。

3.如权利要求1所述的血管介入手术机器人主端操控装置，其特征在于，所述旋转检测机构包括连接滑环、旋转编码器、编码器计数模块以及连接结构，所述连接滑环呈环形，所述连接滑环套接于所述磁环导向轴，并与所述磁环导向轴转接配合，且与所述手术操控环固定连接，所述旋转编码器与所述连接滑环转动连接，且所述旋转编码器与所述连接滑环之间的转动轴线平行所述同步带轮指向所述同步惰轮的方向，所述编码器计数模块与所述旋转编码器电连接，所述连接结构与所述旋转编码器固定连接，且还与所述同步带固定连接。

4.如权利要求3所述的血管介入手术机器人主端操控装置，其特征在于，所述旋转检测机构还包括编码器固定架以及至少两个编码器导向轴，所述编码器固定架与所述旋转编码器固定连接，各所述编码器导向轴的延伸方向平行于所述磁环导向轴的延伸方向，并均穿过所述编码器固定架，且均与所述编码器固定架滑接配合。

5.如权利要求4所述的血管介入手术机器人主端操控装置，其特征在于，所述编码器固定架通过直线轴承来与所述编码器导向轴滑接配合。

6.如权利要求3所述的血管介入手术机器人主端操控装置，其特征在于，所述连接结构包括内压板和外压板，所述内压板和所述外压板共同夹紧所述同步带，所述内压板和所述外压板至少其中之一与所述旋转编码器固定连接。

7.如权利要求3所述的血管介入手术机器人主端操控装置，其特征在于，所述旋转编码器呈中空环形，并套接于所述磁环导向轴。

8.如权利要求1所述的血管介入手术机器人主端操控装置，其特征在于，所述转矩发生器为磁粉制动器。

9.如权利要求1所述的血管介入手术机器人主端操控装置，其特征在于，所述血管介入手术机器人主端操控装置还包括电池，所述电池用于为所述转矩发生器、所述位移传感器和所述旋转检测机构供应电能。

10.如权利要求1所述的血管介入手术机器人主端操控装置，其特征在于，所述血管介入手术机器人主端操控装置还包括装置底板、转矩底座、惰轮底座以及支撑座，所述转矩底座、所述惰轮底座和两所述支撑座 均固定于所述装置底板，所述转矩底座供所述转矩发生器固定，所述惰轮底座通过惰轮轴与所述同步惰轮转接，所述支撑座用于支撑所述磁环导向轴。