[发明专利]一种独立悬挂减振一体化的差速驱动轮装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种独立悬挂减振一体化的差速驱动轮装置及其控制方法，装置部分包括差速轮转接板、转向组件、差速驱动轮组件和机械式限位组件；差速轮转接板连接位于两侧的差速驱动轮组件，差速驱动轮组件由悬挂减振组件和动力组件组成；转向组件包括机械式编码器、回转支承、小齿轮，回转支承旋转时，通过其外圈的齿与小齿轮啮合，间接将转角传给与小齿轮连接的机械式编码器，实现差速驱动轮装置转角的实时监测。该装置可满足AGV车体所需的大横向跨距，增加AGV运行平稳性，同时悬挂减振组件采用独立设计形式，避免小车两侧地面不在同一高度时，悬挂组件控制不平衡的问题，防止整体式悬挂减振调节出现卡死现象的发生。

技术领域

本发明涉及AGV车体中的驱动装置领域，尤其涉及集独立悬挂减振与差速驱动为一体的差速驱动轮装置，具体展示了一种独立悬挂减振一体化的差速驱动轮装置。

背景技术

目前，差速驱动轮装置在物流及搬运AGV车体上得到了较大的推广应用，差速驱动轮对于控制精度、避震方面要求很高，在运动过程中，其位置、方向的控制直接影响上方物体的运作，只有驱动轮能够准确避障和避震，才能保证小车及物品运输的准确性。但目前市场上的差速驱动轮装置，存在以下缺陷：

1、在控制精度方面，有的差速驱动轮装置在传递电机的输出转矩时采用传动链轮间接驱动的形式，由于链轮存在启动冲击、转动噪声较大、传动平稳性差以及磨损后节距变大的缺陷，造成车体的控制精度较低。

2、在减振处理方面，有的差速驱动轮装置没有悬挂减振装置，在遇到不平整工况路面时，造成车体颠簸，影响车体运行平稳性，并存在运载物从车体上掉落事故的发生；有的差速驱动轮装置虽然装有悬挂减振装置，如采用弹簧减振悬挂装置，但悬挂减振装置是作为一个整体的形式来缓冲差速驱动轮装置，当差速驱动轮装置一侧差速驱动轮组件遇到凸起物或过沟槽，而另一侧差速驱动轮组件行进的路面正常，此时整体式的弹簧悬挂减振装置在压缩或恢复弹簧时，导向轴可能存在卡死在直线轴承中，无法实现微调节，造成缓冲的失效。

另外，有的带制动器的差速驱动轮装置，其在制动器出现故障时，由于制动器的布置位置的原因，必须将AGV车体用升起才可进行检修和更换。

因此，为解决上述问题，本发明设计给出一种独立悬挂减振一体化的差速驱动轮装置。

发明内容

在上述背景下，本发明的目的在于提供一种独立悬挂减振一体化的差速驱动轮装置，车体控制精确且避震性能良好，有效保证小车和物品运输的准确性。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：

一种独立悬挂减振一体化的差速驱动轮装置，所述驱动轮装置包括差速轮转接板、转向组件、差速驱动轮组件和机械式限位组件；

所述差速轮转接板中间为转向组件，差速轮转接板两侧的下方为差速驱动轮组件；所述差速驱动轮组件包含悬挂减振组件和动力组件，所述悬挂减振组件连接在差速轮转接板下表面，通过弹簧为轮体减震；所述动力组件为差速驱动轮装置的运动提供动力源。

所述悬挂减振组件包括悬挂上板、悬挂下板、弹簧、导向轴、直线轴承、弹簧座筒、导向轴尾部端盖，其中，

所述悬挂上板和悬挂下板平行放置，悬挂上板和悬挂下板的关键位置处设有导向轴，所述导向轴贯穿悬挂上板和悬挂下板，其一端伸出悬挂下板，使所述悬挂下板能够在导向轴上移动，且在所述悬挂下板与导向轴相接触位置设有直线轴承；导向轴上端面与上悬挂板通过螺钉固连，然后穿过直线轴承的内孔，其下端面通过螺钉与导向轴尾部端盖相连；

所述弹簧压缩在悬挂上板和悬挂下板之间，弹簧下端面放置于所述弹簧座筒内，弹簧的上端面与上悬挂板的导向孔相配合，弹簧座筒通过螺钉安装于悬挂下板上表面。

所述动力组件包括支架、减速机、驱动电机、制动器、轮体，其中，