[发明专利]一种基于汽车流水线的焊缝跟踪系统

权利要求书

1.一种基于汽车流水线的焊缝跟踪系统，包括驱动以及反馈机构、视觉采集机构、运动控制机构，其特征在于：本焊缝跟踪系统基于汽车流水线中的焊接机械臂设计，所述的驱动以及反馈机构是指流水线中焊接机器手臂的驱动伺服电机和光栅尺，其中的驱动伺服电机通过驱动器和线缆与运动控制机构的运动控制卡之间设有信息连接，同时光栅尺采用的是玻璃圆光栅码盘，固定设于焊接机械臂的移动旋转轴上，所述的视觉采集机构包括激光校准仪(1)、工业高速相机(2)，所述的激光校准仪(1)、工业高速相机(2)都是封装集成于一个功能控制盒内，其中工业高速相机(2)的镜头一端和激光校准仪(1)的发射端均设有滤波片(3)，所述的工业高速相机(2)采用的是双镜头模组，同时工业高速相机(2)另设有单独的供电线材连接，所述的运动控制机构包括运动控制卡、图像采集卡、工控机，其中的运动控制卡通过卡槽和pcie延长线与工控机之间设有信息交互和供电连接，所述的图像采集卡采用的是Camera Link接口作为连接并传输图像信息，其中的工控机基于FPGA设计，工控机内设有运动控制卡库函数和焊缝跟踪软件，且运动控制卡库函数可以备份和复制。

2.根据权利要求1所述的一种基于汽车流水线的焊缝跟踪系统，其特征在于：所述的玻璃圆光栅码盘与移动旋转轴平行安装，同时玻璃圆光栅码盘通过Ti接口和线缆与运动控制机构的工控机之间设有信息连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于汽车流水线的焊缝跟踪系统，其特征在于：所述的功能控制盒通过卡扣结构固定于焊接机械臂的焊接前端，且功能控制盒的一端设有输出线材固定孔。

4.根据权利要求1所述的一种基于汽车流水线的焊缝跟踪系统，其特征在于：所述的工业高速相机(2)其中一个镜头端设计为广角镜头。

5.根据权利要求1所述的一种基于汽车流水线的焊缝跟踪系统，其特征在于：所述的激光校准仪(1)、工业高速相机(2)分别通过线缆与运动控制机构的图像采集卡之间设有信息传输连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于汽车流水线的焊缝跟踪系统，其特征在于：所述的工控机一端设有RS485通讯接口，同时流水线上设有若干台工控机，通过网络中继器以及RS485形成了星型连接结构，所有的工控机可以统一控制管理。