[发明专利]一种小型家用擦窗装置及其控制方法

权利要求书

1.一种小型家用擦窗装置，其特征在于，包括机器本体和机械臂(3)，所述机器本体内设置有用于驱动机械臂(3)运动的控制单元，所述机器本体包括用于接触玻璃的清洁面(12)，所述机器本体的侧边还安装有若干个机械臂(3)，所述机械臂(3)包括依次连接的第一调节机构(31)、第一连接件(32)、第二调节机构(33)、第二连接件(34)、第三调节机构(35)和第三连接件(36)，所述第一调节机构(31)还与机器主体连接，所述第一调节机构(31)用于调节第一连接件(32)绕第一调节机构(31)的输出端的竖直方向转动角度，所述第二调节机构(33)用于调节所述第二连接件(34)绕第二调节机构(33)的输出端的水平方向转动角度，所述第三调节机构(35)用于调节所述第三连接件(36)绕第三调节机构(35)的输出端的竖直方向转动角度。

2.根据权利要求1所述的一种小型家用擦窗装置，其特征在于，所述第一调节机构(31)、第二调节机构(33)和第三调节机构(35)均采用串口舵机，所述第一连接件(32)、第二连接件(34)和第三连接件(35)均采用U型连接件，当前级U型连接件的U型开口端连接上一级串口舵机的输出端，当前级U型连接件的未开口端连接下一级串口舵机的舵机连接件，所述第一连接件(32)的长度小于第二连接件(34)的长度和第三连接件(36)的长度。

3.根据权利要求1所述的一种小型家用擦窗装置，其特征在于，所述机器本体的侧边设置有若干个障碍物感应器，所述障碍物感应器用于测量机器本体与障碍物的距离并将测量信号传输至控制单元。

4.根据权利要求1所述的一种小型家用擦窗装置，其特征在于，所述第三连接件上还连接有真空吸盘(4)，所述真空吸盘(4)通过管路与机器本体内设置的真空发生器(9)连接。

5.根据权利要求1所述的一种小型家用擦窗装置，其特征在于，所述清洁面(12)上可拆卸连接有玻璃清洁布。

6.根据权利要求5所述的一种小型家用擦窗装置，其特征在于，所述机器本体的清洁面(12)上还开设有第一开孔，所述第一开孔中嵌合有用于监测玻璃清洁布湿度的湿度传感器(5)。

7.根据权利要求6所述的一种小型家用擦窗装置，其特征在于，所述机器本体还包括与清洁面(12)平行设置的操作面(13)，所述操作面(13)上设置有LED灯(11)，所述LED灯(11)与所述控制单元电性连接，所述控制单元还用于根据接收的湿度传感器(5)的监测信号调节LED灯(11)的颜色和闪烁间隔。

8.根据权利要求1所述的一种小型家用擦窗装置，其特征在于，所述清洁面(12)上还开设有第二开孔，所述第二开孔中嵌合有用于监测机器本体对玻璃施压情况的压力传感器(6)。

9.根据权利要求7所述的一种小型家用擦窗装置，其特征在于，所述操作面(13)上还设置有电源(1)，所述电源(1)采用24V直流电源。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种小型家用擦窗装置的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：第一调节机构(31)将第一连接件(32)、第二调节机构(33)、第二连接件(34)、第三调节机构(35)和第三连接件(36)连接在机器本体上，第三连接件(36)在玻璃的表面进行移动或固定在玻璃表面，当机器本体遇到障碍物(14)时，控制单元对第一调节机构(31)、第二调节机构(33)和第三调节机构(35)发出驱动指令，第一调节机构(31)和第三调节机构(35)分别驱动第一连接件(32)和第二连接件(34)远离玻璃表面运动并将机器本体抬至高于障碍物(14)高度的位置，第二调节机构(33)驱动第二连接件(34)推动机器本体前进跨过或避开障碍物(14)。