[发明专利]一种自动泊车方法

说明书

本发明提供了一种自动泊车方法，其包括：获取停车场地内第一检测位置到目标车位的第一泊车路径，并在泊车路径上确定泊入车位前的第二检测位置；其中，第一检测位置为检测到空车位的位置，目标车位为在第一检测位置检测到的空车位；控制待泊车辆沿第一泊车路径行驶至第二检测位置，在第二检测位置检测待泊入车位，判断待泊入车位是否为目标车位；若是，控制待泊车辆行驶至待泊入车位的第一泊入位置；在第一泊入位置，获取待泊入车位的边界特征，根据待泊入车位的边界特征确定待泊入车位的目标停车点，并根据目标停车点确定泊车终点；控制待泊车辆行驶至泊车。基于本发明提供的技术方案，可以使待泊车辆准确泊入目标车位。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种自动泊车方法。

背景技术

随着车辆朝智能化驾驶的方向发展，越来越多的主动安全技术被应用到车辆上，例如自动泊车技术，自动驾驶技术等，新技术的应用，不仅提高了车辆行驶的安全性，还提高了汽车的驾驶感。

目前，市场上关于汽车的自动驾驶方案一般是利用传感器技术，车辆智能化识别出可利用的车位，再规划出到达可利用的车位的行驶路径，依照行驶路径泊入对应车位。这种方案的不足之处在于，车辆里程计往往存在累计误差，导致车辆最终泊入的车位可能不准确。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的自动泊车方法。

根据本发明的一个方面，提供了一种自动泊车方法，该方法包括：

获取停车场地内第一检测位置到目标车位的第一泊车路径，并在所述泊车路径上确定泊入车位前的第二检测位置；其中，所述第一检测位置为检测到空车位的位置，所述目标车位为在所述第一检测位置检测到的空车位；

控制待泊车辆沿所述第一泊车路径行驶至所述第二检测位置，在所述第二检测位置检测待泊入车位，判断所述待泊入车位是否为所述目标车位；

若是，控制所述待泊车辆行驶至所述待泊入车位的第一泊入位置；

在所述第一泊入位置，获取所述待泊入车位的边界特征，根据所述待泊入车位的边界特征确定所述待泊入车位的目标停车点，并根据所述目标停车点确定泊车终点；

控制所述待泊车辆行驶至所述泊车终点。

可选地，所述目标车位通过如下方式检测获得：

在所述第一检测位置处采集所述停车场地的第一图像，检测所述第一图像中的平行直线段；

若所述第一图像中具有平行直线段，计算所述平行直线段的长度和所述平行直线段间的距离；

根据所述平行直线段的长度以及所述平行直线段间的距离确定所述目标车位。

可选地，所述判断所述待泊入车位是否为所述目标车位的步骤包括：

建立世界坐标系；

获取所述目标车位在所述世界坐标系中的第一位置；

获取所述待泊车辆沿所述第一泊车路径行驶至所述第二检测位置的里程信息，根据所述里程信息计算所述待泊入车位在所述世界坐标系中的第二位置；

计算所述第一位置和所述第二位置的偏差，判断所述偏差是否在预设范围内；

若所述偏差在所述预设范围内，则确定所述待泊入车位为所述目标车位。

可选地，在所述第一位置和第二位置的偏差不在所述预设范围内的情况下，则计算所述第二检测位置到所述目标车位的第二泊车路径；

控制所述待泊车辆沿所述第二泊车路径泊车。

可选地，根据所述目标停车点确定泊车终点包括：