[发明专利]一种工业智能机器人的抓取机构

说明书

本发明公开了一种工业智能机器人的抓取机构，包括夹爪模块和限位架，所述夹爪模块包括两组夹爪，所述夹爪包括连接板和夹取爪，所述连接板的一端通过第一转轴铰接于限位架的圆周面上，另一端通过第二转轴转动连接有夹取爪；所述限位架内部还转动连接有承料板，且所述承料板的数量有两个，并和两组夹爪一一匹配，所述限位架的下方设置有用于承载物料的承载板模块，上方设置有用于输送物料的拨料模块；调节所述限位架和连接板与连接板和夹取爪之间的夹角，进而控制所述夹取爪从物料的底部进行夹取，开启所述连接杆，使所述连接杆伸开，进而使所述拨动起盖对所述物料产生第二次抬升作用，如此的夹取方式不会受到物料的曲率影响。

技术领域

本发明涉及抓取型机械机构领域，具体是一种工业智能机器人的抓取机构。

背景技术

机器人抓取机构是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取或操作工具的自动操作装置。

目前，用于抓取物料的机械爪一般都是多级联动，且一般都是由一只运动臂，通过多级联动的运动臂带动位于前端的夹持模块进行物料的夹持运动，若所夹持的物料为圆柱体形状，而市面上的夹持机构多从圆柱体的圆周面上进行夹持，此时夹持机构和圆柱面的接触面积有限，如若使用平板形夹持爪夹持，则物料的圆周面和夹持爪的夹持面呈相切接触，此时实际的接触面积为一条线，进一步的，当把夹持爪设计成圆弧形，如此会导致圆弧形的夹持爪无法适配不同曲率的圆柱体形物料，因此需要设计一种能够抓取不同曲率大小的圆柱形物料。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业智能机器人的抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业智能机器人的抓取机构，包括夹爪模块和限位架，所述夹爪模块安装于限位架上，所述夹爪模块包括两组夹爪，所述夹爪包括连接板和夹取爪，所述连接板的一端通过第一转轴铰接于限位架的圆周面上，另一端通过第二转轴转动连接有夹取爪；所述限位架内部还转动连接有承料板，且所述承料板的数量有两个，并和两组夹爪一一匹配，所述承料板上还卡设有滚珠；且所述承料板还通过第一弹簧与限位架弹性连接；所述限位架的下方设置有用于承载物料的承载板模块，上方设置有用于输送物料的拨料模块。

作为本发明进一步的方案：所述夹取爪的一端还设置有顶出组件，所述顶出组件包括连接杆和拨动起盖，所述夹取爪上开设有收纳槽,收纳槽与连接杆的固定端转动连接，所述连接杆的活动端转动连接于拨动起盖上，且所述拨动起盖还转动连接于夹取爪上；所述连接杆为具有伸缩功能的伸缩杆。

作为本发明再进一步的方案：所述连接板和夹取爪上还设置有角度计量组件，所述角度计量组件包括测量架和测量标，所述测量标的数量有两个，分别固定连接于连接板和夹取爪上，所述测量架固定连接于夹取爪上，且所述测量架上设置有计量刻度。

作为本发明再进一步的方案：所述承载板模块包括垫板、弹性板和感应灯，所述感应灯和弹性板均嵌设于垫板中，且所述感应灯和弹性板平行设置；所述感应灯的下方通过导线连接有电磁片，所述电磁片粘接在垫板的底部，且所述弹性板还通过第二弹簧连接有磁片，电磁片和磁片相匹配。

作为本发明再进一步的方案：所述拨料模块包括驱动杆组、拨料板和固定板，所述固定板固定连接于限位架上，所述拨料板转动连接于限位架上，且所述拨料板通过驱动杆组的驱动做拨料运动。

作为本发明再进一步的方案：所述驱动杆组包括第二连接板、拨动板和第一连接板，所述第二连接板的一端连接有用于驱动第二连接板转动的动力机构，另一端与拨动板的一端转动连接，且所述拨动板的另一端还固定连接有拨料头，所述拨动板的杆身还与第一连接板的一端转动连接，所述第一连接板的另一端转动连接于固定板上；所述拨料头和开设于拨料板上的滑槽滑动配合。

作为本发明再进一步的方案：所述拨料板上设置有多个拨料爪，且每个拨料爪上均开设有一个滑槽。