[发明专利]一种火星车自主休眠与唤醒控制方法

权利要求书

1.一种火星车控制方法，其特征在于，包括自主休眠控制方法，具体包括如下步骤：

步骤(1)、判定当前处于能源相对充足工况还是能源匮乏工况，如果是能源相对充足工况，执行步骤(2)，否则执行步骤(3)；

步骤(2)、能源相对充足工况下的自主休眠控制：

2a)当前火星日峰值电量判定：

火星车周期性检测一帧太阳阵输出电流，当检测到连续多帧大于充电电流门限后，记为充电状态，转换状态至放电检测状态；在之后的检测中，当检测到连续多帧小于放电电流后，判断火星车电量达到当前火星日的峰值电量，立刻进行一次休眠检测，即执行2b)；

2b)进行休眠检测：

设Q为当前电池电量，Q0为蓄电池满电峰值容量阈值，Q1为蓄电池轻度沙尘峰值容量阈值；

①如果Q1≤Q＜Q0，火星车转最小工作模式，且记录电量为Qold；转换状态至充电检测状态；

在下一次检测充电转放电事件后，检测当前蓄电池电量Q，如果Q＜Qold，则控制火星车立刻进行休眠设置；如果Qold≤Q＜Q0，则火星车维持最小工作模式，继续充电检测；如果Q≥Q0，则控制火星车转回正常工作模式，继续充电检测；

②如果Q＜Q1，则控制火星车立刻进入休眠；

③如果Q≥Q0，火星车维持当前工作状态不变，继续保持充电检测状态；

步骤(3)能源匮乏工况下的自主休眠控制：

3a)当前火星日峰值电量判定：

火星车周期性检测一帧太阳阵输出电流，当检测到连续多帧大于充电电流门限后，记为充电状态，转换状态至放电检测状态；在之后的检测中，当检测到连续多帧小于放电电流后，判断火星车电量达到当前火星日的峰值电量，立刻进行一次休眠检测，即执行3b)；

3b)峰值电量判定：

设Q2为能源匮乏工况下的峰值容量阈值；如果检测到Q＜Q2，火星车立刻休眠；否则，火星车维持当前工作状态不变；

3c)实时电量判定：

火星车周期性检测蓄电池电量Q，如果连续多帧电量低于能源匮乏工况下蓄电池过放阈值Q3且充放电电流为放电状态，启动自主休眠，否则继续检测。

2.如权利要求1所述的一种火星车控制方法，其特征在于，未发生过休眠唤醒时，判断火星车处于能源相对充足态；发生过休眠唤醒，判断火星车处于能源匮乏态。

3.如权利要求1所述的一种火星车控制方法，其特征在于，自主休眠检测由地面根据在轨实际情况通过发指令的形式开启。

4.如权利要求1所述的一种火星车控制方法，其特征在于，在执行步骤(1)之前，先检测任务使能禁止状态，如果是禁止状态，结束本轮休眠检测；如果是使能状态，继续执行步骤(1)。

5.如权利要求1所述的一种火星车控制方法，其特征在于，Q0和Q1的值可在轨修改。

6.如权利要求1所述的一种火星车控制方法，其特征在于，还包括唤醒后通信恢复控制：

休眠后当太阳翼输出功率逐步上升，火星车自主唤醒；唤醒后，将器上时间清零，自主设置器上设备工作状态为唤醒后预设状态；周期性开关测控链路，尝试恢复通信；地面、中继星在每次尝试建立测控链路过程中，持续性发送授时指令，火星车唤醒后第一次接收到直接地面或环绕器授时指令，进行时间调整，同时转入最小工作模式。