[发明专利]车辆制动控制方法及装置，车辆

权利要求书

1.一种车辆制动控制方法，应用于自动驾驶仿真系统，其特征在于，所述方法包括：

响应于所获取到的制动请求，根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；

确定所述制动信息是否满足预设制动条件；

在所述制动信息不满足所述预设制动条件的情况下，调整所述当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足所述预设制动条件中相应的制动信息；

在所述调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据所述调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第一制动踏板开度，并控制所述车辆以所述第一制动踏板开度进行刹车；

在所述车辆以所述第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制所述车辆以无输入工况滑行；

在所述制动信息满足所述预设制动条件的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度，并控制所述车辆以所述第二制动踏板开度进行刹车；

在所述车辆以所述第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于所述预设滑行速度阈值时，控制所述车辆以无输入工况滑行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述车辆以无输入工况滑行的情况下，根据滑行状态下的行驶速度与滑行对照表，确定所述车辆是否需要以预设刹车开度进行刹车，其中，所述滑行对照表是根据滑行速度与剩余制动信息之间的对应关系确定的；

在所述滑行状态下的行驶速度对应的制动信息不满足所述剩余制动信息的情况下，控制所述车辆以所述预设刹车开度进行刹车，以使所述滑行状态下的行驶速度对应的制动信息满足所述剩余制动信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第一制动踏板开度，包括：

计算所述调整后的行驶速度减速到预设滑行速度阈值的需求加速度；

根据所述需求加速度和预设比值，计算得到所述第一制动踏板开度，其中，所述预设比值是预先标定的加速度与制动踏板开度之间的对应关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定滑行状态下的行驶速度是否小于预设停车速度阈值，其中，所述预设停车速度阈值小于所述预设滑行速度阈值；

在所述滑行状态下的行驶速度小于所述预设停车速度阈值的情况下，控制所述车辆以预设刹车开度刹车至停车。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息之前，包括：

确定所述车辆当前的行驶速度大于预设滑行速度阈值；

所述方法还包括：

在所述确定所述车辆当前的行驶速度小于等于所述预设滑行速度阈值的情况下，控制所述车辆以无输入工况滑行。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述制动信息包括制动距离；

所述根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息，包括：

根据标定速度与标定制动距离之间的对应关系，以及所述当前的行驶速度，确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动距离；

所述确定所述制动信息是否满足预设制动条件，包括：确定所述制动距离是否小于设定制动距离；

所述在所述制动信息不满足所述预设制动条件的情况下，调整所述当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息，包括：

在所述制动距离小于所述设定制动距离的情况下，控制所述车辆以所述当前的行驶速度行驶，以使所述当前的行驶速度对应的制动距离等于相应的设定制动距离；

所述在所述制动信息满足所述预设制动条件的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度，包括：

在所述制动距离大于等于所述设定制动距离的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度。