[发明专利]船载角反射器控制方法和装置

权利要求书

1.船载角反射器控制方法，其特征在于，包括：

接收外部的上位机发来的控制指令，其中，所述控制指令携带有指向角度控制信息，所述指向角度控制信息包括角度控制信息和角速度控制信息；

根据所述指向角度控制信息，控制角反射器动作；

接收所述角反射器发来的角度反馈信息；

根据所述角度控制信息和所述角度反馈信息，确定角度偏差信息；

接收外部的惯导传感器发来的角速度反馈信息，其中，所述惯导传感器与所述角反射器固定连接；

根据所述角速度控制信息和所述角速度反馈信息，确定角速度偏差信息；

将所述角度偏差信息和所述角速度偏差信息发送给所述上位机，以使所述上位机根据所述角度偏差信息和所述角速度偏差信息确定新的控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收来自外部的上位机发来的控制指令之前，进一步包括：

获取外部的雷达发射器的第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于表征所述雷达发射器的经度值、纬度值和高度值；

获取所述惯导传感器的第二位置信息，其中，所述第二位置信息用于表征所述角反射器的经度值、纬度值和高度值；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定指向角度信息，其中，所述指向角度信息用于表征所述角反射器的指向角度；

将所述指向角度信息发送给所述上位机，以使所述上位机根据所述指向角度信息确定所述控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述接收外部的上位机发来的控制指令之后和在所述根据所述指向角度控制信息，控制角反射器动作之前，进一步包括：

获取所述角反射器的空间位置值，其中，所述空间位置值用于表征所述角反射器在惯性空间坐标系中的航向角、俯仰角和横滚角；

根据所述空间位置值和所述指向角度信息，确定所述角反射器的指向角度给定值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述指向角度给定值包括方位指向角度给定值和俯仰指向角度给定值；

所述根据所述指向角度控制信息，控制角反射器动作，包括：

根据所述指向角度给定值，确定分段变参数控制量；

对所述方位指向角度给定值进行微分计算，得到第一目标速度值；

根据预设的第一前馈系数和所述第一目标速度值，确定速度前馈控制量；

对所述俯仰指向角度给定值进行微分计算，得到第二目标速度值；

根据预设的第二前馈系数和所述第二目标速度值，确定加速度前馈控制量；

将所述分段变参数控制量、所述速度前馈控制量以及所述加速度前馈控制量相加作为速度给定控制量；

根据所述速度给定控制量控制所述角反射器动作。

5.船载角反射器控制装置，其特征在于，包括：控制指令接收模块、控制模块、反馈信息接收模块、第一确定模块和发送模块；

所述控制指令接收模块，用于接收外部的上位机发来的控制指令，其中，所述控制指令携带有指向角度控制信息，所述指向角度控制信息包括角度控制信息和角速度控制信息；

所述控制模块，用于根据所述控制指令接收模块所接收的所述指向角度控制信息，控制角反射器动作；

所述反馈信息接收模块，用于接收所述角反射器发来的角度反馈信息；

所述第一确定模块，用于根据所述控制指令接收模块接收到的所述角度控制信息和所述反馈信息接收模块接收到的所述角度反馈信息，确定角度偏差信息；

所述反馈信息接收模块，还用于接收外部的惯导传感器发来的角速度反馈信息，其中，所述惯导传感器与所述角反射器固定连接；

所述第一确定模块，还根据所述控制指令接收模块接收到的所述角速度控制信息和所述反馈信息接收模块接收到的所述角速度反馈信息，确定角速度偏差信息；

所述发送模块，用于将由所述第一确定模块确定的所述角度偏差信息和所述角速度偏差信息发送给所述上位机，以使所述上位机根据所述角度偏差信息和所述角速度偏差信息确定新的控制指令。