[发明专利]一种皮带输送机纠偏清扫机器人及纠偏方法

权利要求书

1.一种皮带输送机纠偏清扫机器人，其特征在于：所述的皮带输送机纠偏清扫机器人包括承载座、机架、驱动辊、轴座、导向滑轨、转台机构、纠偏液压缸、纠偏辊、液压马达、锥齿齿轮箱、测距传感器及传动轴，所述机架与承载座上端面垂直连接，且机架共两个并以承载座轴线对称分布，所述机架上端面均设一个轴座，所述轴座轴线与承载座上端面平行分布，且两机架上的轴座同轴分布，所述机架中，其中一个机架与承载座间通过转台机构相互铰接，且转台机构与机架同轴分布并可进行0°—180°范围内旋转，另一个机架通过导向滑轨与承载座相互滑动连接，且所述导向滑轨与承载座上端面平行分布，所述纠偏液压缸嵌于导向滑轨内并与导向滑轨同轴分布，且纠偏液压缸后端面与导向滑轨一端端面连接，前端面与机架侧表面相互连接，所述驱动辊通过轴座与机架相互连接并嵌于两个机架之间位置，所述纠偏辊以驱动辊中点对称分布在驱动辊两侧，且纠偏辊与驱动辊侧表面平齐分布，所述驱动辊轴线与承载座垂直分布，并通过传动轴与锥齿齿轮箱相互连接，所述锥齿齿轮箱通过传动轴与液压马达相互连接，所述锥齿齿轮箱和液压马达均位于承载座上，所述测距传感器与导向滑轨所在的机架上端面相互连接并位于导向滑轨后侧，且测距传感器轴线与驱动辊轴线相交并呈30°—90°夹角。

2.根据权利要求1所述的一种皮带输送机纠偏清扫机器人，其特征在于：所述的机架为轴向截面呈矩形、等腰梯形结构中任意一种的框架结构，。

3.根据权利要求1所述的一种皮带输送机纠偏清扫机器人，其特征在于：所述的转台机构上设至少一个角度传感器，导向滑轨上设位移传感器，且位移传感器与机架下端面连接并与导向滑轨滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种皮带输送机纠偏清扫机器人，其特征在于：所述的导向滑轨为直线结构或圆弧结构中的任意一种，且当导向滑轨为圆弧结构时，导向滑轨圆心位于转台机构轴线上。

5.根据权利要求1所述的一种皮带输送机纠偏清扫机器人，其特征在于：所述的纠偏液压缸与机架连接位置处及纠偏辊与传动轴连接位置处均设一个压力传感器。

6.根据权利要求1所述的一种皮带输送机纠偏清扫机器人，其特征在于：所述的锥齿齿轮箱与承载座间通过转台机构相互铰接，所述锥齿齿轮箱与转台机构同轴分布，锥齿齿轮箱和转台机构轴线与承载座上端面垂直分布。

7.根据权利要求1所述的一种皮带输送机纠偏清扫机器人，其特征在于：所述的液压马达、锥齿齿轮箱之间的传动轴两端均通过万向联轴器与液压马达、锥齿齿轮箱相互连接。

8.根据权利要求1所述的一种皮带输送机纠偏清扫机器人，其特征在于：所述的纠偏液压缸为两条及两条以上时，则各纠偏液压缸以机架轴线对称分布在机架两侧。

9.根据权利要求1所述的一种皮带输送机纠偏清扫机器人，其特征在于：所述的测距传感器为激光测距仪、测距雷达中的任意一中。

10.一种皮带输送机纠偏清扫机器人纠偏方法，其特征在于：所述的皮带输送机纠偏清扫机器人的纠偏方法包括以下步骤：

S1，设备组装，首先将皮带输送机纠偏清扫机器人包括承载座、机架、驱动辊、轴座、导向滑轨、转台机构、纠偏液压缸、纠偏辊、液压马达、锥齿齿轮箱、测距传感器及传动轴进行组装装配，并通过承载座将组装后的尾座安装在指定的工作位置，同时通过驱动辊与输送带相互连接，最后将驱动辊与物料输送驱动机构连接，将纠偏液压缸和液压马达与液压站相互连接，将转台机构、测距传感器、角度传感器、位移传感器、压力传感器、物料输送驱动机构、液压站与控制系统电气连接，从而完成本发明装配；

S2，纠偏检测，在通过驱动辊驱动输送带运行中，一方面通过测距传感器对输送带与驱动辊侧表面之间间距进行检测，并当输送带与驱动辊侧表面之间间距发生变化时则说明输送带发生偏移，且检测到的偏移距离及为输送带的实际偏移量；另一方面通过纠偏辊检测输送带与纠偏辊之间压力变化，当纠偏辊承受压力增加或减小时则说明输送带发生偏移；

S3，纠偏作业，当S2步骤检测到输送带发生偏移时，一方面由液压站驱动纠偏液压缸运行，由纠偏液压缸驱动其中一个机架沿导向滑轨进行平移，另一个机架沿转台机构进行旋转，从而实现对驱动辊两侧与输送带间张力进行调节，通过张力变化达到对输送带运行方向调整纠偏的目的；另一方面由液压站驱动液压马达运行，使液压马达通过锥齿齿轮箱驱动纠偏辊随输送带同步运行，并通过纠偏辊工作位置实现对输送带运行位置进行限位，从而达到纠偏的目的，并在测距传感器和纠偏辊处压力传感器检测的数据复合输送带正常运行数据时，则停止纠偏作业。