[发明专利]一种多移动机器人协作方法、装置、系统及介质

说明书

本发明涉及一种多移动机器人协作方法、装置、系统及介质。应用于任一请求设备，协作方法包括：广播协作请求，并确定响应于协作请求的其他请求设备，作为协作设备；与协作设备建立近距离无线通信连接，并基于近距离无线通信与协作设备进行数据交互。本方案通过广播协作请求，使得协作请求在请求设备的通信范围内传播，当其他请求设备接收到协作请求时，其他请求设备根据协作请求进行响应，此时请求设备将响应协作请求的请求设备作为协作设备，再与协作设备建立近距离无线通信连接以实现数据交互，使得设备之间在无网络情况下也可以进行数据交互。

技术领域

本发明涉及智能交互技术领域，尤其涉及一种多移动机器人协作方法、装置、系统及介质。

背景技术

当今社会人工成本的日益增长，人工智能领域技术的突飞猛进，在仓储物流、制造业等领域，越来越多的企业使用自动导引车代替高昂的人力成本，由于移动机器人具有自动化程度高、可靠性好、生产效率高、适应性强、成本低等优点，使其在各个领域得到广泛应用。

我们常常使用的集中式虽然拥有统一配置平台、实现简单、算法成熟等优点，但是在大规模多智能体的情况下，集中式系统就显得比较繁琐复杂，如果出现错误整个系统就会面临瘫痪的局面，而且，集中式系统中的机器人一般通过无线通讯网络连接到服务器以实现数据交互，但是通过无线通讯网络对各个机器人的信息获取和控制都会产生延迟，在高速移动或者数量密集的机器人控制环境中延迟会导致机器人发生严重的碰撞，不仅如此，一旦出现无线通讯网络通讯质量不佳，或者无网络状态，整个机器人控制系统也无法使用。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种多移动机器人协作方法、装置、系统及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种多移动机器人协作方法，应用于任一请求设备，所述协作方法包括：

广播协作请求；

确定响应于所述协作请求的其他请求设备，并将响应于所述协作请求的其他请求设备作为协作设备；

与所述协作设备建立近距离无线通信连接，并基于所述近距离无线通信与所述协作设备进行数据交互。

基于上述技术方案，本发明实施例还可以做出如下改进。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施例中，所述协作方法还包括：

获取所述协作设备的位置信息和识别标记；

将所述协作设备的位置信息和识别标记作为邻居信息，对应存储到邻居表单中。

结合第一方面的第一种实施例，在第一方面的第二种实施例中，所述协作方法还包括：

每间隔预设时长，根据所述邻居表单中记录的邻居信息，分别向对应的协作设备发送单播包；

获取每个响应于所述单播包的协作设备的位置信息和识别标记；

将未响应所述单播包的协作设备对应的邻居信息从所述邻居表单中删除；

在所述邻居表单中，根据响应于所述单播包的协作设备的识别标记对相应的邻居信息进行更新。

结合第一方面的第二种实施例，在第一方面的第三种实施例中，所述请求设备均包括：中央处理器、微控制器和近距离无线通信装置；所述中央处理器与所述微控制器通过控制器局域网络总线连接；所述微控制器与所述近距离无线通信装置连接；

其中，所述与所述协作设备建立近距离无线通信连接，包括：

所述请求设备的近距离无线通信装置与所述协作设备的近距离无线通信装置无线连接。

结合第一方面的第三种实施例，在第一方面的第四种实施例中，所述基于所述近距离无线通信与所述协作设备进行数据交互，包括：