[发明专利]自主移动机器人及自主移动机器人的控制程序

权利要求书

1.一种自主移动机器人，包括：

认定单元，所述认定单元被配置为认定所述自主移动机器人的自身位置；

检测单元，所述检测单元被配置为检测在所述自主移动机器人附近移动的移动体的移动体位置和移动体速度矢量；

第一运算单元，所述第一运算单元被配置为基于所述自身位置、所述移动体位置和所述移动体速度矢量来计算航线方向，所述航线方向是所述自主移动机器人应当行进的方向；

第二运算单元，所述第二运算单元被配置为将所述自身位置、所述移动体位置、所述移动体速度矢量和所述航线方向输入到训练模型中并且由此计算估计位置，所述训练模型是已通过利用教师由模拟所进行的学习来训练过的模型，所述估计位置是估计所述自主移动机器人在不与所述移动体碰撞的情况下在预定时间后到达的位置；

生成单元，所述生成单元被配置为生成从所述估计位置到目的地的剩余路线；以及

移动控制单元，所述移动控制单元被配置为基于所述航线方向和所述剩余路线来控制到所述目的地的移动。

2.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其中，

当在到所述目的地的所述移动期间所述检测单元新近检测到满足预定条件的移动体时，所述自主移动机器人更新所述估计位置和所述剩余路线。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动机器人，其中，

所述第一运算单元计算多个候选航线方向，

所述第二运算单元针对由所述第一运算单元计算出的多个航线方向中的每一个航线方向来计算估计位置，并且

所述生成单元针对由所述第二运算单元计算出的多个估计位置中的每一个估计位置来生成剩余路线，针对所生成的剩余路线中的每一个剩余路线来进行评估计算，并且确定被传递至所述移动控制单元的航线方向和剩余路线。

4.根据权利要求3所述的自主移动机器人，其中，

所述训练模型还在沿所述路线到所述估计位置的所述移动期间输出与所述移动体的接近度，并且

所述生成单元通过使用所述接近度来执行所述评估计算。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的自主移动机器人，其中，

所述第一运算单元基于评估函数来计算所述航线方向，所述评估函数包括以下事实作为评估项：

与所述移动体的距离长的事实，以及

所述自主移动机器人跟随所述移动体的移动方向的事实。

6.根据权利要求5所述的自主移动机器人，其中，

所述第一运算单元在考虑到所述目的地的方向的同时计算所述航线方向。

7.一种计算机可读介质，其存储用于控制自主移动机器人的控制程序，所述控制程序使计算机执行：

检测步骤，所述检测步骤检测在所述自主移动机器人附近移动的移动体的移动体位置和移动体速度矢量；

认定步骤，所述认定步骤用于当在到目的地的移动期间执行的所述检测步骤中检测到满足预定条件的移动体时，认定所述自主移动机器人的自身位置；

第一计算步骤，所述第一计算步骤基于所述自身位置、所述移动体位置和所述移动体速度矢量来计算航线方向，所述航线方向是所述自主移动机器人应当行进的方向；

第二计算步骤，所述第二计算步骤将所述自身位置、所述移动体位置、所述移动体速度矢量和所述航线方向输入到训练模型中并且由此计算估计位置，所述训练模型是已通过利用教师由模拟进行的学习所训练过的模型，所述估计位置是估计所述自主移动机器人在不与所述移动体碰撞的情况下在预定时间后到达的位置；

生成步骤，所述生成步骤生成从所述估计位置到所述目的地的剩余路线；以及

移动控制步骤，所述移动控制步骤基于所述航线方向和所述剩余路线来控制到所述目的地的所述移动。

8.一种通过使用计算机执行的控制自主移动机器人的方法，所述方法包括：

检测步骤，所述检测步骤检测在所述自主移动机器人附近移动的移动体的移动体位置和移动体速度矢量；

认定步骤，所述认定步骤用于当在到目的地的移动期间执行的所述检测步骤中检测到满足预定条件的移动体时，认定所述自主移动机器人的自身位置；

第一计算步骤，所述第一计算步骤基于所述自身位置、所述移动体位置和所述移动体速度矢量来计算航线方向，所述航线方向是所述自主移动机器人应当行进的方向；

第二计算步骤，所述第二计算步骤将所述自身位置、所述移动体位置、所述移动体速度矢量和所述航线方向输入到训练模型中并且由此计算估计位置，所述训练模型是已通过利用教师由模拟进行的学习所训练过的模型，所述估计位置是估计所述自主移动机器人在不与所述移动体碰撞的情况下在预定时间后到达的位置；

生成步骤，所述生成步骤生成从所述估计位置到所述目的地的剩余路线；以及

移动控制步骤，所述移动控制步骤基于所述航线方向和所述剩余路线来控制到所述目的地的所述移动。