[发明专利]旋转相控阵雷达基于目标先验参数的变数据率跟踪方法

权利要求书

1.旋转相控阵雷达基于目标先验参数的变数据率跟踪方法，其特征在于：

S1.计算下一跟踪周期的最大值T_max：

T_max＝(tan(φ)*r*β/u)^0.5；

其中φ是天线半波束宽度，r是目标当前的距离，β是α-β滤波参数，u是跟踪目标的先验最大加速度；

S2.对目标下一时刻状态进行预测:

其中(x_p(n),y_p(n),z_p(n))为n时刻的目标位置预测值，(x_s(n-1),y_s(n-1),z_s(n-1))为n-1时刻直角坐标系下的目标位置的滤波值，为n-1时刻直角坐标系下的目标速度的滤波值，T_s(n-1)为n-1时刻计算出来的跟踪数据率；

S3.将步骤2计算出来的n时刻的直角坐标系下的预测值转换为量测坐标系下方位、仰角、距离：雷达在照射后得到的目标的距离、仰角、方位量测值(r_m(n),β_m(n),θ_m(n))将量测值转为直角坐标系(x_m(n),y_m(n),z_m(n))；

S4.在直角坐标系下对n时刻的目标状态进行滤波：

(x_s(n),y_s(n),z_s(n))为n时刻直角坐标系下的目标位置的滤波值，α为滤波增益系数；

S5.根据n时刻的球坐标系下的量测值和预测值计算n时刻的残差(e_r(n),e_β(n),e_θ(n))：

并对残差进行归一化残差e₀(n)：

e₀(n)＝max(e_β(n)/σ_β,e_θ(n)/σ_θ)；

其中(σ_β,σ_θ)是仰角和方位上量测噪声的标准差；

S6.根据n时刻的残差和步骤S1计算出来的跟踪周期最大值的限制T_max，确定下一时刻的跟踪周期：

S7.根据当前雷达的跟踪位置和旋转相控阵的电子波束的偏移限制，对步骤S6计算出来的跟踪周期进行修正。