[发明专利]AGV轨迹跟随方法、装置及处理设备

说明书

本发明提供一种AGV轨迹跟随方法、装置及处理设备，涉及智能控制技术领域。该方法包括：获取AGV的激光导航器采集的AGV在当前时刻的行驶状态信息；获取AGV的转向编码器采集的当前时刻的舵轮角度；根据行驶状态信息和AGV的预设目标轨迹，确定AGV的行驶状态偏差；根据行驶状态偏差和当前时刻的舵轮角度，得到未来输出序列，未来输出序列包括：控制时域内各控制时间点的舵轮角度的控制增量；根据当前时刻的舵轮角度，以及未来输出序列，对各控制时间点的舵轮角度进行调整。将行驶状态信息和舵轮角度作为状态量、将舵轮角度作为控制量，降低了硬件成本和反应延迟，减小了运算量和运算压力，提高了处理效率。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种AGV轨迹跟随方法、装置及处理设备。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle，自动引导车）是指具有自动导航装置，能够沿着规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着AGV收到了越来越多的欢迎，对于AGV的控制也变得至关重要。

相关技术中，通过MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）算法，对AGV的多个运动参数进行控制，以使AGV能够沿着规定的导航路径进行行驶。

但是，相关技术中，需要对AGV的多个运动参数进行控制，对于控制系统的硬件要求较高，容易出现运算压力较大、处理效率较低、反应延迟的问题。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种AGV轨迹跟随方法、装置及处理设备，以便解决相关技术中，需要对AGV的多个运动参数进行控制，对于控制系统的硬件要求较高，容易出现运算压力较大、处理效率较低、反应延迟的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种AGV轨迹跟随方法，所述方法包括：

获取AGV的激光导航器采集的所述AGV在当前时刻的行驶状态信息；

获取所述AGV的转向编码器采集的所述当前时刻的舵轮角度，其中，所述舵轮角度为舵轮所在方向与所述AGV的车体的纵向中心轴之间的夹角；

根据所述行驶状态信息和所述AGV的预设目标轨迹，确定所述AGV的行驶状态偏差；

根据所述行驶状态偏差和所述当前时刻的舵轮角度，得到未来输出序列，所述未来输出序列包括：控制时域内各控制时间点的舵轮角度的控制增量；

根据所述当前时刻的舵轮角度，以及所述未来输出序列，对所述各控制时间点的舵轮角度进行调整。

可选的，所述根据所述行驶状态偏差和所述当前时刻的舵轮角度，得到未来输出序列，包括：

根据所述行驶状态偏差和所述当前时刻的舵轮角度，确定预测时域内各预测时间点的预测行驶状态偏差和预测舵轮角度；

根据所述行驶状态偏差，确定所述AGV的控制时域；

根据所述预测行驶状态偏差和所述控制时域，对所述预测舵轮角度进行优化处理，得到所述未来输出序列，其中，所述控制时域内相邻控制时间点的时间差为所述控制时域。

可选的，所述根据所述行驶状态偏差和所述当前时刻的舵轮角度，确定预测时域内各预测时间点的预测行驶状态偏差和预测舵轮角度，包括：

根据所述行驶状态偏差、所述当前时刻的舵轮角度、预设的预测时域，以及所述控制时域，采用预设的预测模型，得到所述预测行驶状态偏差；

根据所述行驶状态偏差和所述当前时刻的舵轮角度，确定控制权重；

根据所述控制权重和所述预测行驶状态偏差，得到所述预测舵轮角度；