[发明专利]移动机器人路径规划方法、装置、移动机器人和存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人路径规划方法包括：

在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图；

根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进；

当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息；

将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图；

根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进；

所述当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息，包括：

获取实时移动速度和预置驱动装置电流值；

当所述实时移动速度小于或等于预设速度且所述预置驱动装置电流值大于或等于预设电流值时，判定机器人当前所在的实时位置存在障碍物；

生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效，所述障碍物时效为所述障碍物在所述移动机器人角度下的时间维度；

在所述生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效之后，包括：

根据所述实时位置查询预设障碍物信息库中是否存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，其中，所述预设障碍物信息库存储障碍物时效失效的障碍物信息；

若所述预设障碍物信息库中不存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和预设时效关联生成障碍物信息；

若所述预设障碍物信息库中存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和延长时效关联生成障碍物信息，其中，所述延长时效大于或等于预设时效，所述延长时效根据该障碍物被检测的次数设定。

2.如权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进之后，包括：

将更新后的所述导航地图上传至地图管理器；

在所述障碍物时效失效之后，地图管理器将所述障碍物信息从所述更新后的导航地图中删除，以更新所述导航地图。

3.如权利要求2所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，在所述将更新后的所述导航地图上传至地图管理器之后，包括：

将所述地图管理器内的所述导航地图作为共享地图，以使得除当前移动机器人之外的其他机器人可下载使用所述共享地图。

4.如权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图，包括：

在接收到行进指令时，解析所述行进指令以获得行进目的地；

获取当前位置，并根据所述当前位置和所述行进目的地从地图管理器下载相对应的导航地图，其中所述导航地图包括有所述当前位置和所述行进目的地。

5.如权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，包括：

根据导航地图，确定出所述当前位置和所述行进目的地之间的连通的可行走区域；

选择位于所述可行走区域内的多个位置点，并连接所述多个位置点以规划出所述初始路径，其中，所述位置点的预设半径的圆周范围内不包含标记有所述障碍物信息。