[发明专利]一种基于栅格地图的密集障碍物点标记方法

权利要求书

1.一种基于栅格地图的密集障碍物点标记方法，其特征在于，该密集障碍物点标记方法包括：

步骤1、控制清洁机器人在待清洁区域内按照预设弓字形规划路径进行清扫，其中，当清洁机器人在清扫过程中检测到障碍物时，控制清洁机器人在实时构建的栅格地图中标记出障碍物的栅格但不绕过这个障碍物；障碍物的栅格包括间隔分布的障碍物的栅格；

步骤2、根据滑动矩形框在栅格地图移动的过程中所框定的间隔分布的障碍物的栅格数目，在栅格地图上设置密集障碍物标准单元区域，然后以密集障碍物标准单元区域的中心为构建起点，设置预设数量的与滑动矩形框的尺寸大小相同的定位矩形框，再控制这些定位矩形框从构建起点处开始，分别沿着栅格地图上的预设数量的关于构建起点中心对称的遍历方向移动；其中，所述滑动矩形框是在实时构建的栅格地图上设置的；

步骤3、根据每个定位矩形框在移动后相对于移动前框定的新区域的面积与对应的定位矩形框在移动前框定的区域面积的比值与同一定位矩形框在移动前后的所框定的间隔分布的障碍物的栅格数目的变化量之间的关系，控制每个定位矩形框是否朝对应的遍历方向继续移动，同时将每个定位矩形框所框定过的间隔分布的障碍物的栅格标记为密集障碍物点；其中，每个定位矩形框都被配置为按照一个单位遍历距离进行对应的遍历方向的一次移动；

在所述步骤3中，所述根据每个定位矩形框在移动之后相对于移动之前框定的新区域的面积与对应的定位矩形框在移动前框定的区域面积的比值与同一定位矩形框在移动前后的所框定的间隔分布的障碍物的栅格数目的大小变化量之间的关系，控制每个定位矩形框是否朝对应的遍历方向继续移动的方法包括：

每当存在其中一个定位矩形框朝对应的遍历方向发生一次所述单位遍历距离的移动时，判断移动之后的这个定位矩形框所框定的间隔分布的障碍物的栅格数目与移动之前的这个定位矩形框所框定的间隔分布的障碍物的栅格数目的比值是否大于或等于移动之后的这个定位矩形框中的没与移动之前的这个定位矩形框重叠的区域的面积占比，是则控制这个定位矩形框继续朝同一遍历方向移动所述单位遍历距离，否则控制这个定位矩形框停止移动；

其中，移动之后的这个定位矩形框中的没与移动之前的这个定位矩形框重叠的区域的面积占比是这个定位矩形框在移动之后相对于移动之前框定的新区域的面积与同一定位矩形框在移动之前框定的区域面积的比值。

2.根据权利要求1所述基于栅格地图的密集障碍物点标记方法，其特征在于，所述密集障碍物点标记方法还包括：

步骤4、当预设数量的定位矩形框都停止移动时，将标记过的所有密集障碍物点对应的栅格组合构建为密集障碍物区。

3.根据权利要求2所述基于栅格地图的密集障碍物点标记方法，其特征在于，所述间隔分布的障碍物的栅格是：在所述步骤1标记出的障碍物的栅格中，除了连续分布的N个障碍物的栅格后之外的障碍物的栅格；

其中，N是根据所述栅格地图中的预先配置的栅格尺寸大小和所述待清洁区域内标记的障碍物的实际尺寸设置的连续分布的栅格的数量。

4.根据权利要求3所述基于栅格地图的密集障碍物点标记方法，其特征在于，在所述步骤2中，所述在栅格地图上设置密集障碍物标准单元区域的方法包括：

控制所述滑动矩形框在栅格地图上滑动，同时将所述滑动矩形框在栅格地图框定的间隔分布的障碍物的栅格标记为未清扫状态，并实时记录这些框定的间隔分布的障碍物的栅格的数目；

当所述滑动矩形框框定的间隔分布的障碍物的栅格的数目大于或等于第一密集阈值时，将滑动矩形框当前框定的矩形区域设置为所述密集障碍物标准单元区域；

其中，第一密集阈值用于表示所述密集障碍物点在栅格地图中分布的密集程度，足以让所述间隔分布的障碍物之间的空隙区域成为所述清洁机器人的漏扫区域。