[发明专利]基坑护坡喷浆机械手

说明书

本发明属于建筑施工技术领域，具体涉及一种基坑护坡喷浆机械手，包括摆臂机构以及安装在摆臂机构前端的多功能砂浆喷头机构；所述摆臂机构包括转台、滑台、摆臂、中间座和大臂；多功能砂浆喷头机构包括固定管和回旋管，所述回旋管包括主管以及两分支管，两分支管的端部分别设有一回转喷头。当摆臂摆动时，转台保持姿态不变；本发明的喷头机构具有回旋喷射和垂直喷射两种状态，回旋喷射状态下砂浆能够斜向喷涂到钢筋网下方的区域，确保钢筋网下方空间被砂浆充分填充，而垂直喷射状态下能够对砂浆表面进行修整，喷射更均匀，确保护坡面表面平整度。

技术领域

本发明属于建筑施工技术领域，具体涉及一种基坑护坡喷浆机械手。

背景技术

建筑施工前需要先开挖基坑，然后在基坑内进行建筑基础的施工。为了防止基坑坡面出现垮塌，一般需要对基坑坡面进行加固，常用加固方式为钢筋网架水泥砂浆，即现在坡面上铺设钢筋网然后在坡面上喷涂水泥砂浆。然而由于钢筋网的铺设工序在喷浆工序之前，因此喷浆作业时钢筋网会对浆液产生一定阻挡，使浆液无法充分填充钢丝正下方的区域，却导致护坡面层出现空鼓现象，影响施工质量。

发明内容

本发明的目的是提供一种基坑护坡喷浆机械手，能够提高喷涂均匀性，实现多自由度、多种类型行程的喷涂。

本发明采取的技术方案具体如下：

一种基坑护坡喷浆机械手，包括摆臂机构以及安装在摆臂机构前端的多功能砂浆喷头机构；所述摆臂机构包括转台、滑台、摆臂、中间座和大臂，所述多功能砂浆喷头机构安装在转台上，所述转台转动设置在滑台上，滑台沿摆臂长度方向与摆臂滑动连接，摆臂与中间座转动连接，中间座与大臂转动连接，摆臂和中间座之间的转轴与中间座和大臂之间的转轴相互垂直，转台的转轴与摆臂和中间座之间的转轴平行；所述转台、摆臂和回转臂之间设有第三联动机构，第三联动机构被装配为当上摆臂相对于中间座转动时能够同时驱动转台相对于滑台转动，且转台的转动角速度与摆臂的转动角速度相同、转台的转动方向与摆臂的转动方向相反；多功能砂浆喷头机构包括固定管和回旋管，所述固定管与安装盘固接，所述安装盘滑动设置在转台上且滑动方向与主管的轴线方向平行，所述回旋管包括主管以及从主管的一端分叉设置的两分支管，主管远离分支管的一端与固定管转动连接，两分支管分别沿主管径向两个相反的方向延伸设置，两分支管的端部分别设有一回转喷头，回转喷头与分支管转动连接且转轴与分支管的长度方向平行，回转喷头的喷射方向与分支管的长度方向垂直；所述回转喷头被装配为在以下两工位间活动：工位一，回转喷头的喷射方向与主管的轴线成夹角设置，此工位下回转喷头喷射砂浆时产生的反作用力能够推动回旋管转动；工位二，回转喷头的喷射方向与主管的轴线方向平行，此工位下回旋管相对于固定管静止；还包括用于驱动回转喷头在工位一和工位二之间切换的切换机构；所述固定管与喷灰管和喷水管连通。

还包括回转臂，所述回转臂与回旋管固接，回转喷头通过轴承与回转臂转动连接；所述切换机构包括与回转臂上设置的浮动滚轮，所述浮动滚轮转动设置在滚轮支架上，浮动滚轮的轴线沿主管的径向设置，滚轮支架滑动设置在回转臂上且滑动方向与主管的轴线方向平行，所述安装盘上设有与浮动滚轮配合的环形滚道；所述滚轮支架与回转臂之间设有第一压簧，第一压簧被装配为其弹力能够驱使滚轮支架向靠近环境滚道的方向滑动；所述环形滚道上设有伸缩块，伸缩块与安装盘滑动连接，伸缩块具有工位a和工位b，当伸缩块处于工位a时伸缩块与环形滚道平齐，此时浮动滚轮能够沿环形滚道连续行走，当伸缩块处于工位b时伸缩块向远离浮动滚轮的方向滑动并在环形滚道上形成凹坑，此时浮动滚轮能够在第一压簧的作用下陷入凹坑内；滚轮支架与回转喷头之间设有第一联动机构，第一联动机构被装配为当浮动滚轮在环形滚道上行走时能够使回转喷头保持在工位一，且当浮动滚轮陷入凹坑时能够将处于工位一的回转喷头切换至工位二。

所述第一联动机构包括与回转臂转动连接的过渡轴，所述过渡轴上固接有第一齿轮，回转喷头上固接有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，所述过渡轴上还固接有摆杆，摆杆沿过渡轴径向凸伸设置，摆杆的端部设有销杆，所述滚轮支架上固接有推块，推块上设有腰型槽，所述腰型槽与销杆滑动枢接。