[发明专利]一种手术机器人系统

说明书

本发明涉及医疗器械领域，公开一种手术机器人系统，包括：手术器械操纵器、无菌帷帘、适配器和附件锁紧装置。其中，手术器械操纵器活动设置在手术机器人基座上，无菌帷帘包括鞘套连接底座，鞘套连接底座可拆卸地紧固设置在手术器械操纵器上，无菌帷帘从鞘套连接底座的表面沿周向延伸并覆盖手术器械操纵器，以形成无菌侧和与无菌侧相反的非无菌侧。附件锁紧装置可拆卸地设置在鞘套连接底座上，且位于无菌侧。该系统能降低或避免手术器械操纵器部分的消毒需求，且便于手术工具或手术附件与手术器械操纵器的安装和拆卸。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术机器人系统。

背景技术

微创手术具有创伤面积小、恢复快等诸多特点，在临床手术中已得到了越来越广泛的应用。医生一般从远离病人的位置操纵主操作器以远程控制从端位于手术部位的手术工具的动作，以实现更高稳定性和精确性的外科手术。

在手术机器人系统中，通常手术工具设置于手术器械操纵器上，手术器械操纵器又被设置于手术机器人基座上，手术时将手术工具通过戳卡深入人体内，并通过控制手术工具末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。而手术执行器的运动需要基于输入的扭矩和载荷进行控制，而提供输入扭矩和载荷的伺服电机会被设置于与手术工具连接的手术器械操纵器上。

在手术过程中，医生根据不同术士需要更换不同的手术工具，因此，手术工具可拆卸地设置在手术器械操纵器上，通常在手术器械操纵器与手术工具之间设置连接适配器，以实时精确传动力矩和载荷。由于部分手术器械操纵器将直接接触外科手术工具，由于临近手术部位，易在手术期间受污染，且手术器械操纵器部分的驱动模块一般不能用蒸气、热压或化学制品等常规方法消毒，故通常在手术后丢弃或在手术之间消毒。

因此急需设计一种使得靠近手术工具的手术器械操纵器部分能够避免消毒，且不影响手术工具的快速更换和稳定安装，以及不影响手术工具运动的灵活性和精准性的手术机械人系统。

发明内容

基于以上问题，本发明的目的在于提供一种手术机器人系统，能降低或避免手术器械操纵器部分的消毒需求，且便于手术工具或手术附件与手术器械操纵器的安装和拆卸。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种手术机器人系统，包括：

手术器械操纵器，所述手术器械操纵器活动设置在手术机器人基座上；

无菌帷帘，包括鞘套连接底座，所述鞘套连接底座可拆卸地紧固设置在所述手术器械操纵器上，所述无菌帷帘从所述鞘套连接底座的表面沿周向延伸并覆盖所述手术器械操纵器，以形成无菌侧和与所述无菌侧相反的非无菌侧；

附件锁紧装置，所述附件锁紧装置可拆卸地设置在所述鞘套连接底座上，且位于所述无菌侧。

作为本发明的优选方案，还包括适配器，所述适配器呈筒状，可拆卸地设置在所述手术器械操纵器的远端，且所述适配器和所述手术器械操纵器分别位于所述无菌帷帘的所述无菌侧和所述非无菌侧。

作为本发明的优选方案，所述适配器内设有多个可旋转件，各所述可旋转件沿轴向的两侧表面上分别设有凹槽。

作为本发明的优选方案，所述无菌帷帘上设有第一开口，所述第一开口沿周向设有环状件，所述环状件可拆卸地设置在所述手术器械操纵器的远端，所述环状件可旋转地套设在所述适配器的近端。

作为本发明的优选方案，所述环状件与所述无菌帷帘一体成型或者通过胶水粘合。

作为本发明的优选方案，所述鞘套连接底座的顶部表面上设有第一连接特征，所述附件锁紧装置上设有第二连接特征，所述第一连接特征和所述第二连接特征可拆卸连接。

作为本发明的优选方案，所述第一连接特征和所述第二连接特征通过螺纹连接或者卡合连接。