[发明专利]一种全向导航自动喷涂系统及方法

说明书

本公开涉及一种全向导航自动喷涂系统及方法，属于涂装设备和涂装技术领域，包括可在平面任意方向移动的平台；所述平台上设有可做升降运动的喷涂机器人；所述升降平台还设有供料单元；所述供料单元包括若干个与喷涂机器人连接的供料桶；所述喷涂机器人设有测量标定系统；所述测量标定系统包括用于采集喷涂机器人喷头至待喷涂工件表面的距离信息的激光测距仪以及用于采集被喷涂工件上标靶标识摄像装置；所述平台上设有行走导航系统；所述平台上还设有用于对平台、喷涂机器人、供料单元、测量标定及行走导航系统进行控制的控制柜单元。

技术领域

本公开属于涂装设备和涂装技术领域，具体是涉及一种全向导航自动喷涂系统及方法。

背景技术

这里的陈述仅提供与本公开相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

目前，传统的手工喷涂作业方式，上漆率低、涂料浪费严重，且喷涂质量难以保证，同时会损害劳动者身体健康；采用机器人自动喷涂系统代替传统的手工喷涂作业方式，可极大提高作业效率，缩短施工周期；减少对工人的需求量，显著降低用工成本；最大程度提高涂料使用率，极大减少人为主观因素带来的资源浪费和能源损耗；避免作业工人因暴露在有毒漆雾中带来的身心健康问题。

发明人发现：对于工件规格尺寸较大、结构复杂、表面不平整工件的喷涂施工，现有的普通机器人喷涂系统无法满足工件涂装需求，常见机器人喷涂系统具有以下缺点：

1.涂装行业的生产车间都采用固定式厂房，设备一旦安装调试完成后，无法移动，机动性差；

2.导轨式机器人喷涂系统，其位置、移动距离相对固定，对于规格较大、具有复杂工况的不规则工件，需要布置多个移动导轨，成本较高、占地面积较大；

3.目前机器人喷涂系统主要针对单一规格、大批量工件进行喷涂，兼容性较差，每次更换不同产品需重新调试，耗时耗力。

发明内容

针对现有技术存在的技术问题，本公开提供了一种全向导航自动喷涂系统及方法，该喷涂系统可以对待喷涂工件进行全方位的喷涂。

本公开至少一实施例提供了一种全向导航自动喷涂系统，该系统包括可在平面任意方向移动的平台；所述平台上设有可做升降运动的喷涂机器人；所述升降平台还设有供料单元；所述供料单元包括若干个与喷涂机器人连接的供料桶；所述喷涂机器人上设有测量标定系统；所述测量标定系统包括用于采集喷涂机器人喷头至待喷涂工件表面的距离信息的激光测距仪以及用于采集被喷涂工件上标靶标识摄像装置；所述平台上设有行走导航系统；所述平台上还设有用于对平台、喷涂机器人、供料单元、测量标定及行走导航系统进行控制的控制柜单元。

进一步地，所述行走导航系统包括激光导航系统和惯性导航系统；所述激光导航系统包括激光扫描仪、扫描仪固定座和激光反射板，所述激光扫描仪设置在扫描仪固定座内，所述扫描仪固定座固定在平台上，所述激光反射板放置于待喷涂工件四周；所述惯性导航系统包括陀螺仪和定位标识，所述陀螺仪安装于平台内部，所述定位标识设置于地面。

进一步地，所述平台上设有升降单元；所述升降单元包括升降立柱和用于固定喷涂机器人的固定座，所述升降立柱上设有供所述固定座做上下运动的升降导轨；所述升降立柱竖直方向上设有丝杠；所述固定座通过丝杠螺母与丝杠连接。

进一步地，所述喷涂机器人为六轴中空手腕喷涂机器人；所述中空手腕内设有油漆管路和控制线路。

进一步地，所述平台上还设有供漆架和高压泵；所述涂料桶和高压泵设置在所述供漆架上；所述若干个涂料桶分别盛放不同颜色的涂料；所述涂料桶包括桶体、桶盖和搅拌器，所述桶盖通过与桶体可拆卸连接，所述搅拌器固定在桶盖上，所述搅拌器以压缩空气为动力实现对桶体内涂料的搅拌。

进一步地，所述供料泵通过输料管道与喷漆机器人相连接；所述输料管道上设有过滤器和调压阀；所述输料管道与喷涂机器人连接处设有换色阀。