[发明专利]一种仿生蚂蚁探测机器人

说明书

本发明公开了一种仿生蚂蚁探测机器人，舵机一和舵机二带动人体红外感应器和红外测距传感器转动实时检测搜寻附近的生命体征，辅助足前足一和辅助足前足二在舵机三和舵机四的驱动下下能够应对困难环境行走，头部伺服电机带动头部壳体前后伸缩移动，基座和离合装置舵机带动下节蚁足和上节蚁足前后移动，胸部伺服电机带动蚁足前进后退，转弯用舵机带动胸部壳体转向，提拉装置舵机通过曲柄联动机构使得头部壳体可以上下调节角度，本发明的仿生蚂蚁探测机器人解决了灾后救援难，目的性不明确和救援不及时等问题，给救援人员提供了很大的帮助，节省很多时间，成本低，机器人运行精度高，灵敏性好，越障功能强大。

技术领域

本发明涉及一种仿生蚂蚁探测机器人，属于仿生机器人技术领域。

背景技术

从古至今，人们各种技术思想，各种发明和工程设计的源泉便是大自然的生物。1960年9月，美国空军航空管理局在俄亥俄州举行了第一届世界仿生学大会。Steel将仿生学定义为“通过模仿生物原理来构建技术系统的科学，或具有模仿生物学特性的人工技术系统”。概括来讲，仿生学是一门模仿生物的科学。

仿生机械学是仿生学中的一个分支，主要工作是研究用机械装置或机电装置模仿生物体的结构与运动特性，从而设计出类似生物的机电装置，服务于人类社会，促进人类社会的发展。

仿生学在机器人领域的应用促进了机器人对非结构化的未知环境的适应性的发展。当代机器人的研究领域已从结构化环境中的定点操作中脱颖而出，并已在非结构性环境中自主工作，例如航空航天，军事侦察，资源探索，水下探测，管道维护，疾病检查，紧急救援等方向发展。这就要求机器人具有高适应性，不仅能适应已知的规则的环境，还要能够适应不可知的不规则的环境。

中国自然灾害种类多，分布广，频率高，是世界上自然灾害最为严重的国家之一。自然灾害极大的影响着人们的正常生活，防灾减灾与人民息息相关，探测机器人的作用也随之凸显。这能够使得人们面对灾难时能做出最快，最安全的反应。

虽然目前我国重型机械发展迅速，但是由于灾害现场废墟极其脆弱，重型机械并不能发挥出太多作用，所以研究出轻型的灵活的反应迅速的探测机器人就尤为必要。

仿生探测机器人依照自然生物的生理结构运动特点进行设计，加上配置各种传感器对环境作出反应，拥有灵活度高、环境适应性高的优点，保证了它能够在较恶劣的环境下的工作能力，除此之外其还拥有较强的避障能力，在面对不同的障碍时能做出不同的反应越障。仿生探测机器人凭其优点，在仿生机器人的研究领域内脱颖而出，在工业、抢险救灾等多项领域被广泛应用，经常去执行危险性工作，足以证明它可担重任，作用强大。因此，对仿生探测机器人的研究就很有必要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种仿生蚂蚁探测机器人。

为达到上述目的，本发明提供一种仿生蚂蚁探测机器人，包括头部、胸部和腹部，头部包括头部壳体、探测装置、头部辅助行走装置和头胸部伸缩装置，探测装置和头部辅助行走装置固定安装在头部壳体上，头胸部伸缩装置的一端安装在头部壳体上，头胸部伸缩装置另一端安装在胸部上；

胸部包括胸部壳体、行走装置和驱动行走装置移动的传动装置，行走装置和传动装置安装在胸部壳体上；

腹部包括腹部壳体、腹部辅助行走装置和腹胸部伸缩装置，腹部辅助行走装置和腹胸部伸缩装置安装在腹部壳体上。

优先地，探测装置包括人体红外感应器、红外测距传感器、触须一号、触须二号、舵机一和舵机二，舵机一和舵机二固定安装在头部壳体中，触须一号同轴固定连接舵机一输出轴，触须二号同轴固定连接舵机二输出轴，触须一号和触须二号固定设置在头部壳体上侧，人体红外感应器固定安装在触须一号上，红外测距传感器固定安装在触须二号上。