[发明专利]车辆停车辅助装置

说明书

本发明提供一种在特征点注册时和自动停车时围绕车辆、停车场的状况不同的情况下也能够使车辆自动地停车到停车场的车辆停车辅助装置。该车辆停车辅助装置，在车辆停止在停车场旁边时，从拍摄图像中取得停车场入口的地面的特征点作为入口特征点，利用从拍摄图像中取得的停车场信息执行停车辅助控制，对停车场信息进行注册，该停车场信息包括入口特征点信息。之后，在车辆停止在未判断的停车场的旁边的情况下，取得未判断的停车场的入口的地面的特征点作为未对照的特征点，通过将其和入口特征点信息进行对照，判断为未判断的停车场是已注册的停车场的情况下，利用本次得到的停车场信息和注册了的停车场信息执行停车辅助控制。

技术领域

本发明涉及一种车辆停车辅助装置。

背景技术

已知有一种车辆停车辅助装置，其使车辆自动地停车到未设置划分停车区划的白线等划分线的停车场(例如，私人住宅的停车场)。该车辆停车辅助装置被配置为，在车辆到停车场停车时，对与该停车场相关的信息(以下，称为“停车场信息”)进行注册，在下次要将车辆自动地停车到该停车场时，对那时取得的停车场信息与已注册的停车场信息进行对照，掌控车辆与停车场的位置关系，与此同时自动地将车辆停车到停车场。作为这样的车辆停车辅助装置，已知一种将通过摄像机拍摄停车场内的立体物体或停车场周边的立体物体而取得的图像(以下称为“拍摄图像”)中拍摄到的立体物体的特征点作为停车场信息进行注册的车辆停车辅助装置(例如，参照日本特开2017-138664号公报)。

发明内容

在进行立体物体的特征点的注册(以下，简称为“特征点注册”)时仅驾驶者搭乘于车辆，但在进行车辆向停车场的自动停车(以下，简称为“自动停车”)时除了驾驶者之外还有其他乘员搭乘于车辆的情况下，在特征点注册时和自动停车时车辆的倾斜情况可能不同。此外，在特征点注册时车辆行驶过的地面与自动停车时车辆行驶的地面不同，其结果为，在车辆行驶的地面的坡度不同的情况下，特征点注册时和自动停车时车辆的倾斜情况也有可能不同。在该情况下，即使相同的立体物体被拍摄到拍摄图像中，在拍摄图像中拍摄到的立体物体的形状在特征点注册时和自动停车时也有可能不同。在该情况下，即使在自动停车时取得注册了特征点的立体物体(以下称为“注册立体物体”)的特征点，也有可能不能够判断为这些取得的特征点是注册立体物体的特征点，其结果为，有可能不能够使车辆自动地停车到停车场。

另外，在上午进行了特征点注册但在下午进行了自动停车的情况下，在特征点注册时和自动停车时，太阳光对立体物体的照射方式以及从地面反射的太阳光对立体物体的照射方式也不同。此外，在特征点注册是在白天进行的但在夜间进行自动停车的情况下，在特征点注册时和自动停车时光对立体物体的照射方式以及从地面反射的光对立体物体的照射方式也不同。在这样的情况下，即使相同的立体物体被拍摄到拍摄图像中，在拍摄图像中呈现的立体物体的特征点也有可能在特征点注册时和自动停车时不同。该情况下，即使在自动停车时取得注册立体物体的特征点，也不能够判断为这些取得的特征点是注册立体物体的特征点，其结果为，有可能不能够使车辆自动地停车到停车场。

并且，在其他车辆、自行车以及花盆等可移动的立体物体的特征点被注册为停车场信息，这样的可移动的立体物体在自动停车时已从特征点注册时的处所位置移开的情况下，在自动停车时未取得注册了特征点的立体物体的特征点，其结果为，不能够使车辆自动地停车到停车场。

在以此方式将立体物体的特征点作为停车场信息进行注册的情况下，当特征点注册时和自动停车时围绕车辆、停车场的状况不同时，有可能不能够使车辆自动地停车到停车场。

本发明是为了应对所述问题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种在特征点注册时和自动停车时围绕车辆、停车场的状况不同的情况下也能够使车辆自动地停车到停车场的车辆停车辅助装置。

本发明的车辆停车辅助装置，具有：摄像机，其以能够拍摄车辆的周围的方式安装在所述车辆；控制单元，其能够执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为利用与停车场相关的信息将所述车辆自动地停车到所述停车场，所述与停车场相关的信息是从由所述摄像机拍摄的图像中作为停车场信息而取得的。