[发明专利]一种温室移动检测平台可移植导航控制系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种温室移动检测作业平台的可移植导航控制系统及其控制方法，其包括可编程逻辑控制器、控制箱、移动检测平台和磁条，移动检测平台为轮式移动底盘或履带式移动底盘，可编程逻辑控制器安装在控制箱内，控制箱上设有信号接口，可编程逻辑控制器与信号接口电连接，轮式移动底盘上设有第一安装座和第一插头，履带式移动底盘上设有第二安装座和第二插头，第一安装座和第二安装座皆用于安装控制箱，当第一插头与信号接口相连接时，识别出轮式移动底盘并行驶至磁条，当第二插头与信号接口相连接时，识别出履带式移动底盘并行驶至磁条。通过控制箱对移动检测平台进行识别，使得控制箱可以适应不同的温室场景进行作业。

技术领域

本发明涉及农业装备领域，特别是涉及一种温室移动检测平台可移植导航控制系统及其控制方法。

背景技术

温室信息温度、湿度等环境变量对作物生长影响极大，因此需要对作物信息监测进而实现对温室环境的控制，由于不同的温室基础路面状况差异较大，所以轮式底盘和履带式底盘都有及其广泛的温室应用前景。

工业用磁导航AGV工艺已经成熟，且能够达到很高的导航速度。但是温室环境复杂，行走路况也不像工业生产环境相对单一，这就要求用于温室信息检测的导航底盘与工业用磁导航AGV有较大差异。

就目前没有出现过两种不同结构的底盘共用一套导航控制系统，对于温室信息检测系统来说，特定的温室路况只能选择相应合适的导航底盘，即两种底盘不会同时进入同一温室进行信息检测，一种温室移动检测作业平台的通用导航控制系统有其实际的应用价值。

移动式温室作业平台是设施作业智能的关键装备，能够完成温室内的作物和环境信息的获取、植保作业以及果实采摘作业，由于温室移动作业的路况差异较大，且不同作业方式对底盘结构导航控制方式的需求不同，通常会根据作业需要选择轮胎式或者履带式的底盘，由于这两种底盘的驱动和导航转向控制方法的差异较大，通常会采用两种不同的相互独立的控制系统，这样一旦作业方式和路况改变，这不仅大幅增加了成本，同时也使得移动作业系统的通用性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种温室移动检测平台可移植导航控制系统及其控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种温室移动检测作业平台的可移植导航控制系统，其包括可编程逻辑控制器、控制箱、移动检测平台和磁条，所述移动检测平台为轮式移动底盘或履带式移动底盘，所述可编程逻辑控制器安装在所述控制箱内，所述控制箱上设有信号接口，所述可编程逻辑控制器与所述信号接口电连接，所述轮式移动底盘上设有第一安装座和第一插头，所述履带式移动底盘上设有第二安装座和第二插头，所述第一安装座和所述第二安装座皆用于安装所述控制箱，当所述第一插头与所述信号接口相连接时，所述可编程逻辑控制器识别出所述轮式移动底盘，并控制所述轮式移动底盘行驶至所述磁条，当所述第二插头与所述信号接口相连接时，所述可编程逻辑控制器识别出所述履带式移动底盘，并控制所述履带式移动底盘行驶至所述磁条。

进一步地，所述轮式移动底盘上设有第一磁导航传感器，所述第一磁导航传感器用于识别所述磁条位置，所述履带式移动底盘上设有第二磁导航传感器，所述第二磁导航传感器用于识别所述磁条位置。

进一步地，所述轮式移动底盘的底部设有转向轮，当所述第一插头与所述信号接口相连接时，所述可编程逻辑控制器读取所述第一磁导航传感器的输出数字量信号，第一磁导航传感器输出的数字量信号组成8位二进制数，每个二进制数都对应所述轮式移动底盘的下一个状态量即一个有转向轮的偏转使得所述轮式移动底盘达到下一个状态，所述可编程逻辑控制器采集二进制数，发出指令使转向轮按照预先设定的偏转角偏转。