[发明专利]电机驱动控制方法、控制装置和存储介质

权利要求书

1.一种电机驱动控制方法，用于对电动工具的刀口的运动进行控制，所述电动工具包括扳机、电机及刀口，其特征在于，所述方法包括：

获取扳机位置和电机位置；

根据所述扳机位置和所述电机位置，获取参考速度；

获取反馈速度，所述反馈速度为电机的实际速度；

根据所述参考速度和所述反馈速度，获取向所述电机施加的q轴电压值V_q；

获取实际励磁电流I_d；

根据所述实际励磁电流I_d和给定励磁电流I_d’，获取向所述电机施加的d轴电压值V_d，所述给定励磁电流I_d’为0；

根据所述q轴电压值V_q和所述d轴电压值V_d获得逆变器的控制信号，所述控制信号经逆变器向电机施加三相电压，电机输出转矩，从而控制所述刀口运动。

2.根据权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述参考速度和所述反馈速度，获取向所述电机施加的q轴电压值V_q，包括：

将所述参考速度和所述反馈速度作差，得到误差速度；

对所述误差速度进行速度调节生成q轴电压值V_q。

3.根据权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述获取扳机位置，包括：

测量磁铁与霍尔器件之间的相对位置变化，所述磁铁固定在所述扳机上；

将所述测量到的相对位置变化，转化为电压信号输出；

对所述电压信号进行处理并测量，获得扳机位置。

4.根据权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述获取参考速度，包括：

计算误差位置，所述误差位置为所述扳机位置和所述电机位置之差；

对所述误差位置进行位置调节，计算得到所述参考速度，所述位置调节为P调节。

5.根据权利要求4所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述计算得到所述参考速度，包括：

将所述误差位置与系数Kp相乘，得到所述参考速度；其中，所述系数Kp为误差位置的模与可调节系数a的乘积，且Kp不大于第一阈值，不小于第二阈值。

6.根据权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述获取实际励磁电流I_d，包括：

采集所述电机定子相电流，获取采样信号；

对所述采样信号进行电流变换计算得到所述实际励磁电流I_d。

7.一种电机驱动控制装置，用于对电动工具的刀口的运动进行控制，所述电动工具包括扳机、电机及刀口，其特征在于，所述装置包括：

位置检测模块，用于获取扳机位置；

角度和角速度计算模块，用于获取电机位置和反馈速度，所述反馈速度为电机的实际速度；

位置调节模块，用于根据所述扳机位置和所述电机位置，获取参考速度；

速度调节模块，用于根据所述参考速度和所述反馈速度，直接获取向所述电机施加的q轴电压值V_q；

电流获取模块，用于获取实际励磁电流I_d；

电流调节模块，用于根据所述实际励磁电流I_d和给定励磁电流I_d’，获取向所述电机施加的d轴电压值V_d，所述给定励磁电流I_d’为0；

控制信号获取模块，用于根据所述q轴电压值V_q和所述d轴电压值V_d获得控制信号；

逆变器，用于接收控制信号，并输出三相电压，控制电机输出转矩，从而控制所述刀口运动。

8.根据权利要求7所述的电机驱动控制装置，其特征在于，所述速度调节模块，具体用于：

将所述参考速度和反馈速度作差，得到误差速度；

对误差速度进行速度调节生成q轴电压值V_q。