[发明专利]机器人

说明书

本申请公开了一种机器人。其中，该机器人，包括：机体，其底部设有多个驱动轮；承载部件，设置在所述机体上，且在第一工作状态时位于所述机体后侧；其中，所述承载部件包括承载面、随动轮及升降机构；所述随动轮通过所述升降机构连接在所述承载面的下方；所述升降机构执行升降动作，带动所述随动轮相对所述承载面上升或下降。本申请实施例提供的技术方案，结构简单，成本低。

技术领域

本申请涉及智能搬运装置领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持或承托工件、货物等，从一个位置移到另一个位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的货物搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

比如，仓库或商超等使用的搬运机器人，其末端执行器主要是顶升机构，将获取托起搬运至目的地。现有顶升机构结构较为复杂，成本高。

发明内容

为解决或改善现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种结构简单的机器人。

在本申请的一个实施例中，提供了一种机器人。该机器人，包括：

机体，其底部设有多个驱动轮；

承载部件，设置在所述机体上，且在第一工作状态时位于所述机体后侧；

其中，所述承载部件包括承载面、随动轮及升降机构；所述随动轮通过所述升降机构连接在所述承载面的下方；所述升降机构执行升降动作，带动所述随动轮相对所述承载面上升或下降。

进一步地，所述承载部件还具有第二工作状态；在所述第二工作状态时，所述承载部件缩进所述机体内。

进一步地，所述机体上设有容置腔；所述容置腔用于容置所述承载部件；所述承载部件与所述机体通过伸缩执行机构连接；通过所述伸缩执行机构执行伸缩动作，实现所述承载部件从所述容置腔内伸出于所述机体以处于所述第一工作状态，或从所述机体后侧缩进所述容置腔内以处于所述第二工作状态。

进一步地，所述升降机构包括：电机，用于输出旋转动力；执行组件，与所述电机连接，用于将旋转动力转换为直线动力；第一连杆，其第一端与所述执行组件的直线动力端铰接，第二端与所述随动轮铰接；第二连杆，其第一端铰接于所述承载面的底部，第二端与所述随动轮铰接；在所述直线动力的作用下，通过改变所述第一连杆与所述第二连杆间的夹角大小，实所述随动轮与所述承载面间距离的改变。

进一步地，所述升降机构包括：轮毂电机，用于输出旋转动力；齿轮组，与所述轮毂电机连接；轮连杆，其一端与所述齿轮组中一齿轮的轮轴连接，另一端与所述随动轮铰接；通过所述轮毂电机及所述齿轮组的驱动，改变所述轮连杆与所述承载面间的夹角的方式，实现随动轮与所述承载面间距离的改变。

进一步地，所述承载面具有近所述机体的前端，以及远离所述机体的后端；所述随动轮设置在所述后端；所述前端通过活动机构与所述机体连接；所述活动机构随所述随动轮与所述承载面间的距离，改变所述前端与所述机体的相对位置关系，以使所述承载面水平。

进一步地，所述活动机构包括：伸缩组件，设置在所述机体上，且具有固定部件及伸缩部件，所述固定部件内设有伸缩孔，所述伸缩部件插入所述伸缩孔内，并能在所述伸缩孔内活动；连接部件，连接所述承载面的前端及所述伸缩杆的外露端部；第三连杆，其一端与所述连接部件铰接，另一端与所述固定部件铰接；所述承载面的后端因所述随动轮升降时，所述伸缩组件的所述伸缩部件随动以改变所述承载面的前端的高度，使得所述承载面水平。

进一步地，所述机器人还包括：第四连杆，其一端与所述齿轮组中一齿轮的轮轴连接；伸缩杆，其一端与所述第三连杆的另一端铰接，另一端铰接于所述承载面的前端底部；第五连杆，其一端铰接于所述承载面的前端底部，另一端铰接于所述连接部件。