[发明专利]无人机动态用频的处理方法、装置、电子设备与存储介质

权利要求书

1.一种无人机动态用频的处理方法，应用于无人机簇集合中任意之一第一无人机簇的簇头无人机，其特征在于，包括：

若任意之一无人机簇的簇头无人机广播了信道需求变化信息，则：多次更新所述第一无人机簇的信道；其中，每次更新后的信道均与更新前所述第一无人机簇实际的传输速率信息相关联，所述信道需求变化信息表征了所述无人机簇集合的信道资源需求的变化；

其中，多次更新所述第一无人机簇的信道，包括：

在任意第k个时隙，控制所述第一无人机簇内的无人机之间采用当前信道进行通信；其中的k为大于或等于1的整数；

确定所述第一无人机簇在所述第k个时隙的传输速率信息；

根据所述传输速率信息，以及上一次更新时所使用的选择概率信息，确定当前的选择概率信息，所述选择概率信息表征了N个信道的选择概率，其中的N为大于或等于2的整数；

根据所述当前的选择概率信息，在所述N个信道中选择一个选定信道；

根据所述选定信道，更新所述第一无人机簇的当前信道；

在所述第一无人机簇的信道停止更新时，确定停止更新时所述第一无人机簇的信道为目标信道；

控制所述第一无人机簇内的无人机采用所述目标信道进行通信；

其中，所述当前选择概率信息是根据以下公式确定的：

p_im(k+1)＝p_im(k)+br_i(k)(1-p_im(k)),m＝c_i(k)

p_im(k+1)＝p_im(k)-br_i(k)p_im(k),m≠c_i(k)

其中：

i表示对应的无人机簇的序号；

m表示对应的信道的序号；

c_i(k)表示第i个无人机簇在第k个时隙所使用的信道；

p_im(k+1)表示所述当前的选择概率信息；

p_im(k)表示上一次更新时所使用的选择概率信息；

b为更新的迭代步长，且0＜b＜1；

r_i(k)为根据所述第一无人机簇在所述第k个时隙的传输速率信息而确定的归一化吞吐量。

2.根据权利要求1所述的无人机动态用频的处理方法，其特征在于，若所述选定信道的选择概率信息与1的差值小于预设的阈值，则：

根据所述选定信道，更新所述第一无人机簇的当前信道之后，还包括：确定所述第一无人机簇的信道停止更新。

3.根据权利要求1所述的无人机动态用频的处理方法，其特征在于，根据所述选定信道，更新所述第一无人机簇的当前信道，包括：

若所述选定信道与所述当前信道不同，则将所述当前信道更新为所述选定信道；

若所述选定信道与所述当前信道相同，则保持所述当前信道不变。

4.根据权利要求1至3任一项所述的无人机动态用频的处理方法，其特征在于，其中的传输速率信息均是根据以下公式确定的：

R_i(c_i,c_-i)＝Blog(1+η_i(c_i,c_-i))

其中：

B表示带宽；

i表示对应的无人机簇的序号；

c_i表示第i个无人机簇所使用的信道；

c_-i表示除第i个无人机簇之外所述无人机簇集合中其余使用信道资源的无人机簇所使用的信道；

P_i表示第i无人机簇的信号发射功率；

l_i表示在第i个无人机簇中的簇头无人机至各个簇成员无人机的平均距离；

α表示空中路径衰减因子；

d_ni表示第n个无人机簇与第i个无人机簇的距离；

σ表示背景噪声；

V表示所述无人机簇集合中所有使用信道资源的无人机的集合；

c_n表示第n个无人机簇所使用的信道。