[发明专利]用于无人机定位与追踪的处理方法、装置、系统、设备、介质

说明书

本发明提供了一种用于无人机定位与追踪的处理方法、装置、系统、设备、介质，其中的方法，包括：主站接收并处理无人机的第一信号，确定第一数据帧信息并将所述第一数据帧信息发送至从站；第一数据帧信息包括多个数据帧以及数据帧位置信息；从站接收目标无人机的第二信号与第一数据帧信息，根据所述第二信号与所述第一数据帧信息，计算得到时差信息，并将所述时差信息发送至服务器，所述时差信息表征了所述第一信号与所述第二信号的时差；所述服务器接收所述时差信息，根据所述时差信息，计算得到所述目标无人机的当前位置，并根据所述目标无人机的当前位置与多条无人机轨迹末尾位置，确定与所述目标无人机相匹配的目标轨迹。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种用于无人机定位与追踪的处理方法、装置、系统、设备、介质。

背景技术

无人机蜂群是指在操控人员(空中或地面)的指挥或监督下，通过自主组网遂行统一执行任务的一群小型无人机，无人机蜂群具有协同工作能力强，成本消耗低等诸多优点，部分无人机损坏后，蜂群仍可完成任务，因此应广泛推广并投入使用。

无人机蜂群由于无人机数量众多，因此，为了实现无人机蜂群的实时控制，需要对无人机蜂群中的每个无人机进行定位与跟踪。

然而，现有技术中，无法通过无人机发出的信号有效定位与跟踪无人机。

发明内容

本发明提供一种无人机信号处理方法、系统、装置、电子设备与存储介质，以解决无法通过无人机发出的信号有效定位与跟踪无人机的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于无人机定位与追踪的处理方法，应用于主站，包括：

接收无人机的第一信号；

在所述第一信号中确定第一数据帧信息；所述第一数据帧信息包括多个数据帧以及数据帧位置信息；所述数据帧位置信息表征了所述多个数据帧在所述第一信号中的位置；

将所述第一数据帧信息发送至从站，以使得：所述从站根据其接收到的第二信号与所述第一数据帧信息，得到时差信息；其中，所述第二信号也是所述无人机发出的，所述时差信息表征了所述第一信号与所述第二信号的时差。

可选的，所述第一信号的数量为多路，且多路第一信号是自不同通道接收到的；

在所述第一信号中确定第一数据帧信息，包括：

对所述多路第一信号进行合并，得到合并后的信号；

对所述合并后的信号进行滤波，得到滤波后的信号；

对所述滤波后的信号进行延时，得到延时后的信号；

针对于同一时间区间内的滤波后信号与延时后信号，将所述滤波后信号中的信号值除以所述延时后信号中同样时间点的信号值，得到第一检测信号；

针对于所述时间区间内的滤波后信号与延时后信号，将所述延时后信号中的信号值除以所述滤波后信号中同样时间点的信号值，得到第二检测信号；

分别对所述第一检测信号与所述第二检测信号分段求最大值，得到多个第一时间点与多个第二时间点；

确定第一时间点与第二时间点的N个匹配对，并根据各匹配对，在所述第一信号中提取所述多个数据帧，并确定所述数据帧位置信息；其中，N为大于或等于1的整数。

可选的，每个第一时间点是通过一个第一索引信息表征的，所述第一索引信息表征了对应的第一时间点在所述时间区间中所有采样时间点中的排序位置；

每个第二时间点是通过一个第二索引信息表征的，所述第二索引信息表征了对应的第二时间点在所述时间区间中所有采样时间点中的排序位置；

确定第一时间点与第二时间点的N个匹配对，包括：