[发明专利]机器人及其定位方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的定位方法，其特征在于，所述机器人的定位方法包括：

控制机器人移动至预设的定位区域，所述定位区域根据所述充电桩的位置确定；

获取机器人的当前场景的障碍物信息，根据所述障碍物信息确定机器人在所述定位区域中的第一位置信息；

根据预设的定位区域与场景地图的对应关系，确定机器人在所述定位区域中的第一位置信息对应于场景地图中的第二位置信息；

根据所述第二位置信息和机器人的移动信息，更新机器人在场景中的坐标位置。

2.根据权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，获取机器人的当前场景的障碍物信息，根据所述障碍物信息确定机器人在所述定位区域中的第一位置信息，包括：

获取机器人的当前场景的障碍物信息；

根据预先设定在定位区域中的定位点与障碍物的相对关系，控制机器人移动至预先设定的定位点；

获取预先设定的定位点所对应的定位点信息，作为第一位置信息。

3.根据权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述定位点为充电桩前方的预定距离处的位置。

4.根据权利要求2或3所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述定位点为所述定位区域的中心点，所述定位区域为预定半径的圆区域，或者所述定位区域为预定边长的方形区域。

5.根据权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述根据预先设定在定位区域中的定位点与障碍物的相对关系，控制机器人移动至预先设定的定位点，包括：

根据预先设定的定位点与障碍物的相对距离关系，控制机器人移动至预定的定位点的位置；

根据预先设定的定位点与障碍物的方位关系，控制机器人移动至预定的定位点处的朝向；

相应的，所述获取预先设定的定位点所对应的定位点信息，作为第一位置信息，包括：

获取所述定位点的位置和所述定位点处的朝向作为第一位置信息。

6.根据权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述充电桩所在位置包括一个或者多个特征信息。

7.根据权利要求6所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述充电桩所在位置为室内场景中的墙角位置。

8.一种机器人的定位装置，其特征在于，所述机器人的定位装置包括：

移动控制单元，用于控制机器人移动至预设的定位区域，所述定位区域根据所述充电桩的位置确定；

第一位置信息确定单元，用于获取机器人的当前场景的障碍物信息，根据所述障碍物信息确定机器人在所述定位区域中的第一位置信息；

第二位置信息确定单元，用于根据预设的定位区域与场景地图的对应关系，确定机器人在所述定位区域中的第一位置信息对应于场景地图中的第二位置信息；

位置更新单元，用于根据所述第二位置信息和机器人的移动信息，更新机器人在场景中的坐标位置。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。