[发明专利]一种电力巡检机器人的系统架构

说明书

本发明公开了一种电力巡检机器人的系统架构，包括上位机端、机器人端，所述上位机端包括远程控制端、任务端以及数据获取端，所述机器人端包括底盘控制端、云台控制端、一键导航任务端、日常巡检任务端、自定义巡检任务端以及本地数据库。本发明通过添加本地数据库，避免了巡检数据的丢失，保证了巡检数据的完整性。

技术领域

本发明涉及巡检机器人设备技术技术领域，具体为一种电力巡检机器人的系统架构。

背景技术

现在市场上的电力巡检机器人的系统架构还是有上位机控制机器人的各个执行部分完成各种任务，比如导航，自主充电，云台控制，图像识别，热成像温度检测，而机器人与上位机是分离的，通讯方式只能是无线通讯的方式，可是一旦网络中断，机器人就无法获取到上位机的指令，无法继续完成巡检任务了，并且机器人端的巡检结果数据也无法上传了，即使当网络恢复时，这部分的数据也丢失了。

发明内容

为解决电力巡检机器人系统的上位机端与机器人端会因网络的不稳定导致巡检任务的失败，也为了减轻上位机的运算压力，本发明提出了一种新的巡检机器人系统架构来解决这个问题：

本发明提供了一种电力巡检机器人的系统架构，包括上位机端、机器人端，

所述上位机端包括远程控制端、任务端以及数据获取端，

所述机器人端包括底盘控制端、云台控制端、一键导航任务端、日常巡检任务端、自定义巡检任务端以及本地数据库。

优选的，所述一键导航任务端包括第一自主导航模块，

所述日常巡检任务端包括第二自主导航模块、第一云台运动模块、第一图像识别模块、第一热成像测温模块，

所述自定义巡检任务端包括第三自主导航模块、第二云台运动模块、第二图像识别模块、第二热成像测温模块，

所述第一自主导航模块、第二自主导航模块、第三自主导航模块均控制巡检机器人自主巡检至下一巡检点，

所述第一云台运动模块、第二云台运动模块均控制巡检机器人运行至巡检点，

所述本地数据库包括机器人自身数据、机器人实时数据、实时巡检结果数据。

优选的，所述底盘控制端、云台控制端是受所述上位机端的远程控制端直接控制的，所述远程控制端为手动控制，便于使用人员通过所述上位机端手动控制机器人，所述一键导航任务端、日常巡检任务端和自定义巡检任务端都是由所述上位机端的任务端直接下发一个完整的任务，而剩下的任务分解和如何执行已经由所述机器人端去处理，所以当所述机器人端接收到所述上位机端的任务端下发任务时，即使在网络中断的情况下，机器人也能完成整个巡检任务。

优选的，所述本地数据库则是对应所述上位机端的数据获取，在系统运行过程中，机器人的所有数据和巡检结果都会传到所述本地数据库，而上位机端既可以从通道中直接获取也可从所述本地数据库中获取，这样即使网络中断，机器人的所有数据和巡检结果都保存到了所述本地数据库，网络恢复后，所述上位机端也可获取之前缺失的那些数据，这样保证了巡检数据的完整性。

本发明有益效果

本发明通过添加本地数据库，避免了巡检数据的丢失，保证了巡检数据的完整性，将任务层下放到机器人上，所有的任务解析和执行都是在机器人上实现，大大减轻了上位机的运算量，并保证了在断网的情况下巡检机器人还能正常的执行巡检任务。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为传统巡检机器人系统架构结构示意图。